Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 7

3.7.6 Brazo articulado ...................................................................................................................... 71
3.7.6.1 Brazo articulado 2D ................................................................................................................ 71
3.7.6.2 Brazo articulado 2D con orientación ....................................................................................... 74
3.7.6.3 Brazo articulado 3D ................................................................................................................ 77
3.7.6.4 Brazo articulado 3D con orientación ....................................................................................... 83
3.7.6.5 Variables del brazo articulado ................................................................................................ 88
3.7.7 Delta-picker ............................................................................................................................. 90
3.7.7.1 Delta-picker 2D ....................................................................................................................... 90
3.7.7.2 Delta-picker 2D con orientación .............................................................................................. 93
3.7.7.3 Delta-picker 3D ....................................................................................................................... 96
3.7.7.4 Delta-picker 3D con orientación .............................................................................................. 99
3.7.7.5 Posición de la articulación admisible para Delta-picker ....................................................... 102
3.7.7.6 Variables del Delta-picker ..................................................................................................... 103
3.7.8 Robot cilíndrico ..................................................................................................................... 104
3.7.8.1 Robot cilíndrico 3D ................................................................................................................ 104
3.7.8.2 Robot cilíndrico 3D con orientación ...................................................................................... 108
3.7.8.3 Variables del robot cilíndrico ................................................................................................. 113
3.7.9 Trípode .................................................................................................................................. 114
3.7.9.1 Trípode 3D ............................................................................................................................ 114
3.7.9.2 Trípode 3D con orientación .................................................................................................. 118
3.7.9.3 Variables de Trípode............................................................................................................. 121
3.7.10 Cinemáticas definidas por el usuario .................................................................................... 122
3.7.10.1 Resumen de cinemáticas definidas por el usuario ............................................................... 122
3.7.10.2 Variables de las cinemáticas definidas por el usuario .......................................................... 122
3.8 Transformación de la cinemática .......................................................................................... 123
3.8.1 Descripción abreviada de la transformación de la cinemática ............................................. 123
3.8.2 Transformación con cinemáticas predefinidas ..................................................................... 124
3.8.2.1 Puntos de referencia ............................................................................................................. 124
3.8.2.2 Zona de desplazamiento y zona de transformación ............................................................. 125
3.8.2.3 Espacios de posición de la articulación (dependen de la cinemática) ................................. 126
3.8.2.4 Posiciones singulares ........................................................................................................... 128
3.8.2.5 Acoplamientos mecánicos (dependen de la cinemática) ..................................................... 129
3.8.3 Transformación para cinemáticas definidas por el usuario .................................................. 129
3.8.3.1 Transformación de usuario ................................................................................................... 129
3.8.3.2 MC-Transformation [OB98] ................................................................................................... 131
3.8.3.3 Ejemplo de programa de transformación de usuario ............................................................ 134
3.8.4 Variables de transformación de la cinemática ...................................................................... 136
3.9 Movimientos de la cinemática ............................................................................................... 137
3.9.1 Descripción abreviada de los movimientos de la cinemática ............................................... 137
3.9.2 Tipos de movimiento ............................................................................................................. 138
3.9.2.1 Movimiento lineal .................................................................................................................. 138
3.9.2.2 Movimiento circular ............................................................................................................... 138
3.9.3 Dinámica del movimiento ...................................................................................................... 141
3.9.3.1 Dinámica del movimiento de cinemática y de orientación .................................................... 141
3.9.3.2 Corrección (override) ............................................................................................................ 142
3.9.4 Variables del control de movimiento y dinámica .................................................................. 143
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
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