Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 244

Instrucciones
9.1 Movimientos de la cinemática
Una cinemática se mueve con una orden "MC_MoveLinearAbsolute" (A1).
En el instante
"MC_MoveCircularAbsolute" no tiene un efecto de relevo, la orden A2 se incorpora a la
cadena de órdenes.
En el instante
orden A2. Puesto que para la orden A2 está ajustado "BufferMode = 2", la transición del
movimiento se suaviza con la velocidad más baja de ambas órdenes y la distancia de
suavizado de transición d
por el centro del círculo (x
se notifica la finalización de la orden A2 mediante "Done_2".
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①
se inicia una orden "MC_MoveCircularAbsolute" (A2). Puesto que la orden
②
se notifica la finalización de la orden A1 mediante "Done_1" y se inicia la
. El movimiento circular se especifica con "CircMode = 1" pasando
1
|y |z ) y el ángulo α. En cuanto se alcanza la posición de destino
2 2 2
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA