Delta-Picker 3D Con Orientación - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KNP) está en el centro de la placa de
unión superior. Los ejes A1, A2 y A3 están separados del centro común (punto cero de la
cinemática) en la distancia D1 respectivamente.
El FCS está en el centro del lado inferior de la placa de unión inferior a la misma distancia
D2 con respecto a cada uno de los puntos de articulación de los brazos. El FCS se desplaza
en sentido z negativo del KCS en toda la longitud LF.
En la posición cero de los ejes A1, A2 y A3, los brazos superiores señalan en el sentido z
negativo del KCS.
Zona de transformación
Para los brazos de la cinemática solo es admisible la posición de la articulación
(Página 102) con flexión hacia fuera. No se pueden desplazar los ejes más allá de la
extensión de los brazos.
3.7.7.4 Delta-picker 3D con orientación
La cinemática "Deltal-picker 3D con orientación" soporta cuatro ejes y cuatro grados de
libertad. Los ejes están diseñados como cinemática paralela.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el espacio de trabajo típico de la
cinemática:
La cinemática consta de los ejes siguientes:
● Tres ejes rotatorios A1, A2 y A3
● Un eje rotatorio A4 (eje de orientación)
La cinemática está modelada de forma suspendida y consta de una placa de unión superior,
tres brazos superiores y una placa de unión inferior. Los ejes para mover los brazos (ejes
A1, A2 y A3) están fijados a la placa de unión superior. Los brazos superiores y las juntas
de unión unen la placa de unión superior con la inferior. La herramienta está fijada a la placa
de unión inferior. Las estructuras en forma de paralelogramo de las juntas de unión
sostienen la placa de unión inferior en paralelo al plano xy del KCS. El eje de orientación A4
permite la rotación de la herramienta.
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Principios básicos
3.7 Cinemática
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