Tipos De Movimiento; Movimiento Lineal; Movimiento Circular; Definición De La Trayectoria Circular ("Circmode") - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos
3.9 Movimientos de la cinemática
3.9.2

Tipos de movimiento

3.9.2.1

Movimiento lineal

Una cinemática puede desplazarse con un movimiento lineal. El movimiento lineal se define
mediante las instrucciones de Motion Control "MC_MoveLinearAbsolute" (Página 224) y
"MC_MoveLinearRelative" (Página 230). Mientras que con una orden
"MC_MoveLinearAbsolute", la cinemática se desplaza hasta una posición absoluta, con una
orden "MC_MoveLinearRelative", la cinemática se desplaza con respecto a la posición
actual. La cinemática se desplaza desde la posición actual hasta la posición de destino
definida con un movimiento lineal.
3.9.2.2

Movimiento circular

Una cinemática puede desplazarse con un movimiento circular. El movimiento circular se
define mediante las instrucciones de Motion Control "MC_MoveCircularAbsolute"
(Página 236) y "MC_MoveCircularRelative" (Página 245). Mientras que con una orden
"MC_MoveCircularAbsolute", la cinemática se desplaza hasta una posición absoluta, con
una orden "MC_MoveCircularRelative", la cinemática se desplaza con respecto a la posición
actual.
Definición de la trayectoria circular ("CircMode")
Con el parámetro "CircMode" se especifica la definición de la trayectoria circular. En función
del valor de este parámetro, la trayectoria circular se calcula como sigue:
● Con un punto intermedio y el punto final ("CircMode" = 0)
Con el punto intermedio se especifica un punto en la trayectoria circular por el que debe
pasarse para llegar al punto final. A partir del punto inicial, intermedio y final se calcula la
trayectoria circular. Solo es posible realizar trayectorias circulares de menos de 360°.
● Con el centro del círculo y el ángulo de un plano principal ("CircMode" = 1)
Con el centro del círculo y el ángulo se calcula el punto final de la trayectoria circular.
Con el parámetro "PathChoice" se especifica si la trayectoria circular debe ser en sentido
de rotación positivo o negativo. Adicionalmente, con el parámetro "CirclePlane" se
especifica el plano principal por el que debe pasar la trayectoria circular.
● Con el radio del círculo y el punto final de un plano principal ("CircMode" = 2)
Con el radio del círculo y el punto final se calcula la trayectoria circular. Así pueden
generarse hasta cuatro trayectorias circulares. Con el parámetro "PathChoice" se
especifica cuál de las cuatro trayectorias circulares debe recorrerse. Adicionalmente, con
el parámetro "CirclePlane" se especifica el plano principal por el que debe pasar la
trayectoria circular.
A la hora de definir el punto intermedio y el punto final, el centro del círculo y el ángulo, o el
radio del círculo y el punto final, asegúrese de que los datos sean coherentes entre sí.
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Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA