Estado Del Movimiento Y Recorrido Residual; Recorrido Residual De Una Orden De Movimiento - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

6.3

Estado del movimiento y recorrido residual

Puede consultar el estado y el recorrido residual de una orden de movimiento en los
parámetros de la instrucción de Motion Control correspondiente.
Estado de una orden de movimiento
Puede identificar el estado de una orden de movimiento con los parámetros "Busy" y
"Active". Cuando se envía la orden, el parámetro "Busy" se ajusta a TRUE y la orden se
agrega a la cadena de órdenes. Mientras la orden se encuentre en la cadena de órdenes,
el parámetro "Active" se ajustará a FALSE. En cuanto la orden tenga efecto en el control de
movimiento, el parámetro "Active" se ajustará a TRUE. Una vez finalizada la orden de
movimiento, los parámetros "Busy" y "Active" se ajustan a FALSE, y el parámetro "Done",
a TRUE.
Si se agrega otra orden de movimiento a la cadena de órdenes, todas las órdenes inactivas
de la cadena de órdenes se calcularán de nuevo. Al realizar el nuevo cálculo, también se
incluye la orden en curso, de modo que puede suavizarse la transición desde esta orden a
la siguiente. Cuando un control de movimiento es interrumpido por una orden
"MC_GroupInterrupt", las órdenes de la cadena de órdenes se calculan cuando se reanuda
el control de movimiento mediante una orden "MC_GroupContinue".

Recorrido residual de una orden de movimiento

Puede consultar el recorrido residual de una orden de movimiento en el parámetro
"RemainingDistance". Si el movimiento no se transforma suavemente, el parámetro
"RemainingDistance" contiene la distancia de la trayectoria por recorrer hasta la posición de
destino. Si el movimiento se transforma suavemente hasta el siguiente movimiento, el
parámetro "RemainingDistance" contendrá la distancia de la trayectoria por recorrer hasta el
segmento de suavizado de transición. Si en una orden de movimiento se mueve
exclusivamente el eje de orientación (reorientación), el parámetro "RemainingDistance"
contendrá el valor "-1.0".
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
6.3 Estado del movimiento y recorrido residual
Programación
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