Mc_Movecircularabsolute V4; Mc_Movecircularabsolute: Posicionamiento De La Cinemática Con Movimiento De Trayectoria Circular V4 - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Instrucciones
9.1 Movimientos de la cinemática
9.1.6

MC_MoveCircularAbsolute V4

9.1.6.1 MC_MoveCircularAbsolute: Posicionamiento de la cinemática con movimiento de
trayectoria circular V4
Descripción
La instrucción "MC_MoveCircularAbsolute" de Motion Control desplaza una cinemática
hasta una posición absoluta con un movimiento circular. También se desplaza la orientación
cartesiana de forma absoluta.
Con el parámetro "CircMode" se especifica la definición de la trayectoria circular:
● Pasando por un punto intermedio y el punto final
Con el parámetro "AuxPoint" se especifica un punto intermedio en la trayectoria circular
por el que debe pasarse para llegar al punto final definido en el parámetro "EndPoint".
Entre el punto inicial, intermedio y final se calcula la trayectoria circular. Solo es posible
realizar trayectorias circulares de menos de 360°.
● Pasando por el centro del círculo y el ángulo de un plano principal
Con el parámetro "AuxPoint" se define el centro del círculo. Mediante el ángulo indicado
en el parámetro "Arc" se calcula el punto final de la trayectoria circular. Con el parámetro
"PathChoice" se especifica si la trayectoria circular debe ser en sentido de rotación
positivo o negativo. Con el parámetro "CirclePlane" se especifica el plano principal que
debe recorrer la trayectoria circular.
● Pasando por el radio del círculo y el punto final de un plano principal
Con el parámetro "EndPoint" se indica el punto final y con "Radius", el radio de la
trayectoria circular. En función del radio pueden darse hasta cuatro trayectorias
circulares posibles en el plano definido con el parámetro "CirclePlane". Con el parámetro
"PathChoice" se especifica cuál de las trayectorias circulares debe recorrerse.
Con los parámetros "Velocity", "Acceleration", "Deceleration" y "Jerk" se especifica el
comportamiento dinámico del movimiento de cinemática. Para la dinámica del movimiento
de orientación se utilizan los valores estándar configurados en "Objeto tecnológico >
Configuración > Parámetros avanzados > Preajuste de dinámica":
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Velocity
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Jerk
236
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA