Sistema De Coordenadas De La Máquina (Mcs) - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Origen del sistema de coordenadas de la brida (FNP)
El origen del sistema de coordenadas de la brida (FCS) es el FNP. A partir del FNP se
definen, p. ej., las zonas de la brida de la cinemática.
Punto de operación de la herramienta (TCP)
El origen del sistema de coordenadas de la herramienta (TCS) es el punto de operación de
la herramienta o TCP. El TCP es el punto de operación de la cinemática.
Grados de libertad de una cinemática
Los grados de libertad de una cinemática son las dimensiones en las que puede moverse la
herramienta. Las cinemáticas 2D mueven la herramienta por el plano xz y tienen por tanto
dos grados de libertad de translación. Las cinemáticas 3D mueven la herramienta por el
espacio xyz y tienen por tanto tres grados de libertad de translación. La orientación opcional
de la herramienta es un grado de libertad adicional (rotación de la herramienta en torno al
eje z).
Sistema de coordenadas de la máquina (MCS)
El MCS contiene los datos de posición de los ejes de la cinemática interconectados y
combina hasta cuatro sistemas unidimensionales en un sistema.
Cadena de órdenes
La cadena de órdenes del objeto tecnológico Cinemática es la memoria en la que se
registran las órdenes de Motion Control relevantes para el movimiento como órdenes
pendientes e inactivas. Durante la preparación del movimiento se tienen en cuenta todas las
órdenes de la cadena de órdenes.
AxesGroup
Las instrucciones de Motion Control relacionadas con la cinemática tienen el parámetro de
entrada "AxesGroup". El objeto tecnológico Cinemática agrupa los ejes interconectados de
la cinemática. Por este motivo, puede asignar directamente el objeto tecnológico Cinemática
al parámetro de entrada "AxesGroup".
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Introducción
2.3 Definición de conceptos
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