Sistema De Coordenadas Universal (Wcs, World Coordinate System); Sistema De Coordenadas De La Cinemática (Kcs, Kinematic Coordinate System) - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

El siguiente gráfico muestra la posición relativa de los sistemas de coordenadas en una
zona de operación a modo de ejemplo:
①
Armario eléctrico
②
Cinta transportadora
③
Tobogán
WCS Sistema de coordenadas universal
KCS Sistema de coordenadas de la cinemática
FCS Sistema de coordenadas de la brida
TCS Sistema de coordenadas de la herramienta
TCP Punto de operación de la herramienta
OCS Sistema de coordenadas del objeto

Sistema de coordenadas universal (WCS, World Coordinate System)

El WCS es el sistema de coordenadas fijo del entorno o espacio de trabajo de una
cinemática. El punto cero u origen del WCS es el punto de referencia de los objetos y
movimientos del objeto tecnológico Cinemática. A partir del origen del WCS (p. ej., la
esquina de una zona de operación) se define la posición de los objetos mediante frames.
Sistema de coordenadas de la cinemática (KCS, Kinematic Coordinate System)
El KCS está asociado a la cinemática. La posición del KCS dentro de la cinemática está
predefinida para cada tipo de cinemática. El origen de las coordenadas del KCS es el punto
cero u origen de la cinemática (KNP). A partir del KNP se configuran los parámetros de
geometría de la cinemática.
La posición del KCS en el WCS se configura mediante el frame KCS.
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Principios básicos
3.6 Sistemas de coordenadas y frames
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