Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 115

Sistemas de coordenadas y posición cero
El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy):
● La posición del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS)
● Los ángulos entre los ejes A1, A2 y A3
β1
β2
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
El gráfico siguiente muestra en la vista en planta la posición del sistema de coordenadas de
la brida (FCS) en el plano xy de la placa de unión inferior:
El gráfico siguiente muestra en la vista frontal (plano xz):
● La posición del eje A1 y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
● La posición cero del eje A1
● Esbozada (con línea punteada) la elongación positiva del eje A1
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Ángulo entre los ejes A1 y A2
Ángulo entre los ejes A2 y A3
Principios básicos
3.7 Cinemática
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