Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 94

Principios básicos
3.7 Cinemática
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
El sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) con el punto cero (origen) de la
cinemática (KNP) está en el centro de la placa de unión superior. Los ejes A1 y A2 están
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Posición cero de la cinemática
D1 Distancia de los ejes al centro de la placa de unión superior (radio de la placa de unión
superior)
D2 Distancia de los puntos de articulación de las juntas de unión con respecto a la placa
de unión inferior (radio de la placa de unión inferior)
L1 Longitud de los brazos superiores
L2 Longitud de los brazos de unión
D1, D2, L1 y L2 son idénticas en ambos brazos de la cinemática.
LF Longitud de la brida antes del FCS en sentido z del FCS
Elongación de la cinemática
El movimiento de los ejes en sentido positivo es la rotación de los brazos superiores hacia
fuera.
α1 Elongación del eje A1 en sentido negativo con α1 = -45.0°
α2 Elongación del eje A2 en sentido positivo con α2 = 88.0°
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA