Posición De La Articulación Admisible Para Delta-Picker - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos
3.7 Cinemática
El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KNP) está en el centro de la placa de
unión superior. Los ejes A1, A2 y A3 están separados del centro común (punto cero de la
cinemática) en la distancia D1 respectivamente.
El FCS está en el centro del lado inferior de la placa de unión inferior a la misma distancia
D2 con respecto a cada uno de los puntos de articulación de los brazos. El FCS se desplaza
en sentido z negativo del KCS en toda la longitud LF.
En la posición cero de los ejes A1, A2 y A3, los brazos superiores señalan en el sentido z
negativo del KCS. En la posición cero del eje A4, el eje x del FCS señala en dirección al eje
x del KCS.
Zona de transformación
Para los brazos de la cinemática solo es admisible la posición de la articulación
(Página 102) con flexión hacia fuera. No se pueden desplazar los ejes más allá de la
extensión de los brazos.
3.7.7.5 Posición de la articulación admisible para Delta-picker
Para los brazos de las cinemáticas Delta-picker solo es admisible la posición de la
articulación con flexión hacia fuera. El gráfico siguiente muestra, a modo de ejemplo,
posiciones de la articulación admisibles y no válidas para la transformación:
102
Posición de la articulación admisible
Posición de la articulación no válida para la transformación
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA