Espacios De Posición De La Articulación (Dependen De La Cinemática) - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos
3.8 Transformación de la cinemática
3.8.2.3 Espacios de posición de la articulación (dependen de la cinemática)
En función del tipo de cinemática, una cinemática puede alcanzar coordenadas cartesianas
desde distintas posiciones de la articulación: El tipo de cinemática (Página 35) define las
posiciones posibles de la articulación, así como el espacio de articulación positivo y
negativo. Los espacios de posición de la articulación están limitados por las zonas de
transformación respectivas. Asimismo, se producen otras limitaciones por posiciones de la
articulación no admisibles en el tipo de cinemática "Delta-picker" y por posiciones singulares
(Página 128) en los tipos de cinemática "Brazo articulado", "SCARA" y "Robot cilíndrico".
Tenga en cuenta también las limitaciones constructivas propias del lugar de instalación de la
cinemática.
El objeto tecnológico Cinemática indica la posición de la articulación actual en la variable
"<TO>.StatusKinematics.LinkConstellation".
Una cinemática no puede abandonar el espacio de articulación durante un movimiento de la
cinemática. El espacio de articulación se puede modificar mediante movimientos
individuales de los ejes.
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Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA