YASKAWA TECM-NX100-006 Manuales

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YASKAWA TECM-NX100-006 Manual De Programación Básica

YASKAWA TECM-NX100-006 Manual De Programación Básica (202 páginas)

Marca: YASKAWA | Categoría: Controladores | Tamaño: 1.39 MB

Tabla de contenido

Tabla de Contenido

3
- Seguridad
  
  11
  - Introducción
    11
  - Normas de Protección General
    12
  - Seguridad en Dispositivos Mecánicos
    12
  - Seguridad en Instalación
    13
  - Seguridad en Programación
    14
  - Seguridad en Operación
    15
  - Seguridad en Mantenimiento
    16
- 1 Controlador NX100
  
  17
  - Activación del NX100
    18
    
    Botón de Habilitación de Modo Play
    19
    
    Paro de Emergencia (E-Stop)
    20
  - Desactivación del NX100
    20
- 2 Teach pendant
  
  21
  - Switch de Selección de Modo
    22
    
    Modo Play
    22
    
    Modo Remoto
    22
    
    Modo Teach
    22
  - Botones de Operación
    22
    
    Paro de Emergencia (E-Stop)
    22
    
    Hold
    23
    
    Servoon/Ready
    23
    
    Start
    23
  - Activación y Desactivación de Servos
    23
  - Tecla Área
    24
  - Cursor
    24
  - Tecla Select
    24
  - Teclas de Edición
    24
    
    Enter
    24
    
    Teclado Numérico
    24
    
    Delete
    25
    
    Insert
    25
    
    Modify
    25
  - Tecla SHIFT
    25
  - Tecla Interlock
    25
- 3 Pantalla del Teach pendant
  
  27
  - Áreas de la Pantalla
    27
    
    Área de Menú
    27
    
    Área de Estado
    28
    
    Área de Menú Principal (Main Menu)
    29
    
    Área General
    30
    
    Línea de Edición
    31
    
    Línea de Mensaje
    31
    
    Área de Inerface con el Usuario
    31
  - Opciones del Menú Principal
    31
    
    Aplicación
    32
    
    Fd/Cf
    32
    
    In/Out
    32
    
    Job
    32
    
    Robot
    32
    
    System Info
    32
    
    Variable
    32
  - Pantalla de Caracteres
    33
- 4 Coordenadas y Ejes
  
  35
  - Grupos de Control
    35
    
    Tecla Eje Externo
    35
    
    Tecla Robot
    35
  - Teclas de Ejes
    35
  - Coordenadas
    36
  - Coordenadas Joint
    37
  - Sistemas de Coordenadas XYZ
    38
    
    Coordenadas Rectangulares
    38
    
    Coordenadas de Herramienta (TOOL)
    40
    
    Coordenadas de Usuario
    41
    
    Resumen
    42
  - Ángulo de Orientación de Herramienta
    43
  - Velocidad Manual
    44
    
    Tecla HIGH SPD
    44
  - Posición Actual
    45
  - Hoja de Trabajo
    47
- 5 Alarmas y Errores
  
  49
  - Pantalla de Alarma
    49
  - Mensajes de Error
    49
  - Alarmas Menores
    50
  - Alarmas Mayores
    50
  - Alarmas de Usuario
    51
  - Pantalla de Alarma
    51
  - Historial de Alarmas
    51
  - Sensor de Choque
    52
  - Sensor Interno de Choque
    53
- 6 Punto Específico (Segunda Posición de Origen)
  
  55
- 7 Creación de Programa
  
  57
  - Crear un Programa Nuevo
    57
  - Selección de un Programa
    58
  - Programa Activo
    58
  - Master Job
    59
    
    Registro del Master Job
    59
    
    Llamado del Master Job
    60
    
    Hoja de Trabajo
    61
- 8 Creación de Trayectorias
  
  63
  - Tipo de Movimiento
    63
  - Movimiento Joint
    63
  - Movimiento Lineal
    64
  - Velocidad
    64
  - Programación de Posiciones
    65
  - Traslapado del Primer y Último Paso
    66
  - Confirmación de Trayectoria
    69
  - Selección de Ciclo
    69
    
    Automático (AUTO)
    69
    
    Ciclo (1-CYCLE)
    69
    
    Paso por Paso (STEP)
    69
  - Ejecución de Programa
    70
  - Movimiento Circular
    73
  - Movimiento Parabólico (Spline)
    75
- 9 Funciones de Edición
  
  79
  - Copiar un Programa
    79
  - Borrar un Programa
    79
  - Renombrar un Programa
    80
  - Listado por Nombre O Fecha
    80
  - Configuración de la Lista Programas
    80
- 10 Edición de Programa
  
  83
  - Áreas de la Pantalla
    83
  - Corrección de Trayectoria
    84
    
    Inserción de un Paso
    84
    
    Modificación de la Posición de un Paso
    84
    
    Borrar un Paso
    85
    
    Modificación del Tipo de Movimiento
    85
    
    Resumen
    85
  - Nivel de Posicionamiento
    89
    
    Agregar un Nivel de Posicionamiento
    90
    
    Selección de un Nivel de Posicionamiento
    90
    
    Eliminar un Nivel de Posicionamiento
    91
  - Funciones de Edición de Programas
    95
    
    Copiar
    95
    
    Cortar
    96
    
    Pegar
    96
    
    Pegar en Orden Inverso
    96
  - Edición General de Línea
    97
- 11 Modificación de Velocidad
  
  101
  - Introducción de Dato de Velocidad
    101
  - Modificación de Velocidad
    102
    
    Modificación por Tipo de Velocidad
    102
  - Tiempo de Ciclo
    103
- 12 Modos Especiales de Ejecución
  
  107
  - Baja Velocidad
    107
  - Velocidad de Seguridad
    108
  - Dry-Run
    108
  - Modo de Revisión
    108
  - Ejecución sin Movimiento
    109
  - Desactivación de todos Los Modos Especiales
    109
- 13 Lista de Información
  
  113
  - Uso de la Lista de Información
    113
  - Instrucciones Básicas de la Lista de Información
    114
- 14 Variables Aritméticas
  
  115
  - Despliegue de Variables
    115
    
    Edición de Variables
    115
  - Instrucciones Aritméticas
    116
    
    Incremento (INC)
    116
    
    Instrucción INC
    116
    
    Programación de la Instrucción INC
    116
    
    Decremento (DEC)
    117
    
    Instrucción DEC
    117
    
    Programación de la Instrucción DEC
    117
- 15 Estado de Entradas y Salidas (I/O)
  
  121
- 16 Instrucciones de Entrada y Salida
  
  125
  - DOUT (Salida Digital)
    125
  - DOUT (Salida Digital) para Grupos
    126
  - PULSE (Salida Digital)
    127
  - WAIT (Entrada Digital)
    128
- 17 Instrucciones de Control
  
  131
  - Instrucción de Llamado de Programa (CALL)
    131
    
    Programas Ligados
    131
    
    Empalme de Programas
    132
    
    Programación de la Instrucción CALL
    133
  - Abertura Directa
    134
  - Instrucción de Salto (JUMP)
    137
    
    Ejecución de la Instrucción JUMP
    137
    
    Programación de la Instrucción JUMP
    137
  - Etiqueta
    138
  - Comentarios
    138
  - Timer
    141
  - Pausa
    141
- 18 IF" Condicional
  
  145
  - Opciones Condicionales
    145
    
    Utilizando Entradas
    145
    
    Utilizando Variables
    145
  - Programación de "IF" con Variable
    146
  - Programación de "IF" con Entradas
    147
  - Agregar la Condicional "IF" a una Instrucción
    147
  - Edición de la Condicional "IF
    148
  - Borrar la Condicional "IF
    148
  - Condiciones con IN#( ), IG#( ), O VAR
    149
- 19 Coordenadas de Usuario
  
  153
  - Creación del Sistema de Coordenadas
    154
  - Acceso a Sistemas de Coordenadas
    154
- 20 Calibración de Herramienta
  
  157
  - Definición Manual de TCP
    158
  - Definición Automática de TCP
    159
- 21 Desplazamiento Paralelo de Programa
  
  163
  - Edición Dinámica (PAM)
    165
- 22 Programa Concurrente
  
  167
  - Introducción
    167
  - Programación
    167
    
    Inicio Paralelo
    167
    
    Espera Paralela
    168
    
    Programación de la Instrucción PSTART
    168
    
    Programación de la Instrucción PWAIT
    168
    
    Modo de Multi-Programas contra Modo de Programa Sencillo
    169
    
    Programación de la Instrucción TSYNC
    169
    
    Sincronización de Tareas
    169
    
    Etiqueta SYNC
    170
    
    Uso del CALL
    171
    
    Notas de Seguridad
    172
    
    Teléfono de Servicio Técnico
    175
    
    Personal de Servicio Técnico
    176
Tabla de Contenido

179
- 1 Soldadura de Arco
  
  181
- 2 Función Weaving
  
  191
  - Sistema de Coordenadas Básicas de Weaving
    191
  - Archivo de Condiciones de Weaving
    192
    
    Modo, Redondeo (Smooth)
    192
    
    Tipo de Velocidad (Frecuencia, Tiempo de Movimiento)
    192
    
    Frecuencia
    193
    
    Patrón
    193
    
    Ángulo
    194
    
    Ángulo de Trayectoria
    194
    
    Condición de Weaving (Opcional)
    195
    
    Tiempo de Movimiento
    195
    
    Tiempo de Paro
    195
    
    TIMER (Modo)
    195
  - Método de Operación
    197
    
    Casos que Requieren Registrar Puntos de Referencia
    197
    
    Prohibición de Weaving
    197
  - Registro de Instrucciones
    198
    
    Registro de la Instrucción WVOF
    198
    
    Registro de la Instrucción WVON
    198
    
    Wvof
    198
    
    Wvon
    198

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