Definición Manual De Tcp - YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica

Definición Manual de TCP
20. 1 Definición Manual de TCP
La definición manual es utilizada por lo general para introducir o modificar los datos Rx, Ry y Rz
después de utilizar el Método Automático. Sin embargo, la definición manual de X, Y y Z también
puede ser utilizada cuando se conocen las dimensiones exactas de la herramienta.
Para definir manualmente los datos de herramienta, complete los siguientes pasos en Modo
Teach.
1. En Modo Teach, desde el Menú Principal (Main Menu), seleccione ROBOT.
2. Seleccione TOOL.
3. Mueva el cursor dato que vaya a modificar; presione SELECT.
4. Utilizando el teclado numérico, introduzca la dimensión o el ángulo de la herramienta,
basándose en la siguiente figura.
5. Presione ENTER.
6. Repita los pasos 3-5 para cada dimensión de herramienta que se va a modificar.
Ahora el TCP está definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las
teclas de rotación Rx, Ry y Rz en coordenadas Rectangulares o de Herramienta para rotar la
herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se esté
rotando la herramienta.
Programación Básica NX100
EDIT UTILITY
DATA DISPLAY
TOOL
TOOL NO. 00
NAME: BINZEL TORCH
X mm
22.556
Rx 0.00
Y 12.000 mm Ry
-45.00
mm
Rz 0.00
Z 295.000
W
0.000 kg
0.000 0.000
mm
Xg Ix
0.000 0.000
Yg mm Iy
Zg 0.000 mm Iz 0.000
Main Menu ShortCut
Figura 20-3 Dimensiones de la Herramienta
X
F
Y
F
Z
F
Figura 20-4 Flange del Robot
20-2
deg.
deg.
deg.
kg.m2
kg.m2
kg.m2
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