Punto Específico (Segunda Posición De Origen) - YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica

6 Punto Específico
(Segunda Posición de Origen)
Si el controlador determina que existe una diferencia en los datos del encoder (pulsos) en la
posición de apagado y encendido desplegará la alarma "ALARM: 4107 OUT OF RANGE
(ABSO DATA)" [Alarma: 4107 Fuera de Rango (Dato Absoluto)]. Después de cancelar la
alarma y activar los servos, en la parte inferior de la pantalla se deplegará el mensaje "Check
Position". Por lo que es necesario mover el robot a la Segunda Posición de Origen (Second
Home Position), la cual es referenciada como un Punto Específico. La configuración
preestablecida para esta posición es en la Cuenta de Pulso "0" para SLURBT en donde todas
las flechas de los ejes están alineadas. Si se intenta ejecutar un programa en Modo Play sin
haber realizado el proceso de llevar el robot a la Segunda Posición de Origen se genera el
siguiente error: 'ERROR 0380: Position not Checked".
CUIDADO!
Un error en el sistema generador de pulso (PG) puede provocar una
alarma. Si se sospecha de que el PG está fallando entonces no realice la
siguiente operación hasta que se haya revisado cada eje de forma
separada con movimientos en dirección positiva y negativa en
coordenadas Joint para confirmar una operación válida.
CUIDADO!
Si la alarma fue provocada por una colisión entonces pueden existir
daños en las transmisiones del robot, revíse cada una de las
transmisiones del robot antes de continuar.
Para revisar el Punto Específico, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione la opción RESET en la pantalla para cancelar la alarma.
2. Cambie a Modo TEACH.
3. Presione el botón SERVO ON READY.
4. Active los servos. En la parte inferior de la pantalla se debe desplegar el mensaje "Check
Position" (Revisar Posición).
5. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT, posteriormente seleccione SECOND
HOME POSITION. El sistema muestra una pantalla de datos con columnas, como la que se
puede observar en la siguiente figura.
YASKAWA MOTOMAN
DATA
SECOND HOME POSITION
HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE
R1:S
L
U
R
B
T
Main Menu
MÉXICO
EDIT DISPLAY UTILITY
0 1345 1345
0 -3769 3769
0 422 422
0 0 0
0 -105 105
0 2 2
ShortCut
Figura 6-1 Punto Específico
6-1 Programación Básica NX100