Método De Operación; Casos Que Requieren Registrar Puntos De Referencia; Prohibición De Weaving - YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica

2. 3 Método de Operación
2. 3. 1

Casos que Requieren Registrar Puntos de Referencia

Por lo general no es necesario registrar los puntos de referencia REFP1 y REFP2. Sólo son
requeridos de acuerdo a las condiciones especiales de las piezas de trabajo.
El punto REFP1, que define la dirección de la pared, es un punto de la superficie de la pared o
su plano de expansión. El punto REFP2, el cual define la dirección horizontal, es un punto del
lado derecho o izquierdo de la pared.
< Ejemplo 1 > Se registra el punto de referencia REFP1 porque la dirección de la pared no
es paralela a el eje Z de las coordenadas del robot.
< Ejemplo 2 > Se registra el punto de referencia REFP2 porque el punto de acercamiento
está del otro lado de la pared.
2. 3. 2 Prohibición de Weaving
En un programa que contenga la función weaving al momento de activar algunos de los modos
especiales de ejecución de programas (Modo de Revisión), o al realizar la verificación de la
trayectoria con las teclas FWD o TEST START, la instrucción de weaving es ejecutada al igual
que las otras instrucciones de movimiento. Sin embargo, en algunos casos no es necesario
ejecutar el weaving por diversas circunstancias, como puede ser que al ejecutar el weavin el
robot choca con la pieza de trabajo, etc., en esos casos realice el siguiente procedimiento para
cancelar el weaving.
YASKAWA MOTOMAN
REFP1
En la superficie de la pared
o en su plano de expansión
Pared
REFP1
Dirección de la pared
REFP1
Pared
Punto de
Acercamiento
REFP2
MÉXICO
Al lado derecho o izquierdo de la pared
Dirección de la pared
Dirección
de Avance
Punto de
0009 MOVJ VJ=25.00
Acercamiento
0010
0011
0012
0013
0014
2-7
REFP2
Pared
REFP2
REFP2
Dirección
de Avance
Dirección
horizontal
Ejemplo
MOVL V=120
REFP 2
WVON WEV#(1)
MOVL V=50
WVOF
Soldadura de Arco NX100