Movimiento Parabólico (Spline) - YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica

8. 11 Movimiento Parabólico (Spline)
El tipo de movimiento parabólico (spline) le indica al robot realizar una trayectoria parabólica al
paso programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es necesario registrar un
mínimo de tres pasos parabólicos (spline) consecutivos; con estos tres puntos se define una
parábola y para programar una elipse se deben utilizar un mínimo de 5 puntos.
Para programar los puntos parabólicos (spline), se debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta
que se despliegue la instrucción correspondiente al Movimiento Parabólico (MOVS) en la Línea
de Edición.
NOTA: El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso parabólico en la
secuencia.
NOTA: Los métodos de verificación de trayectoria con las teclas FWD o BWD y TEST
START seguirán la trayectoria parabólica programada. Sin embargo, si el
operario coloca el cursor individualmente en cada MOVS, cada uno será
ejecutado como una trayectoria lineal.
YASKAWA MOTOMAN
2
3 4
Figura 8-9 Movimiento Parabólico
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
MÉXICO
1, 9
5
NOP
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=50.00
MOVJ VJ=12.50
MOVS V=558.00
MOVS V=558.00
MOVS V=558.00
MOVL V=558.00
MOVJ VJ=12.50
MOVJ VJ=50.00
END
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Movimiento Parabólico (Spline)
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Programación Básica NX100