Confirmación De Trayectoria; Selección De Ciclo; Paso Por Paso (Step); Ciclo (1-Cycle) - YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica

8. 7 Confirmación de Trayectoria
Existen dos métodos para revisar la trayectoria programada
Método 1: Teclas Forward
Comience con el cursor en el primer paso del programa y verifique que exista una trayectoria
libre para que el robot pueda llegar a la posición programada desde la posición actual.
Seleccione una velocidad manual, de preferencia la velocidad media (M). Para mover el robot a
el paso en el cual está el cursor, mantenga presionada la tecla FWD, entonces el robot se mueve
a el paso determinado y se detiene automaticamente al llegar a la posición, al mismo tiempo la
dirección del paso deja de destellar. Para mover el robot a través de cada paso sucesivo, deje
de presionar la tecla FWD y vuelva a presionarla. Al presionar la tecla BWD el robot se mueve
al paso anterior de acuerdo a la posición del cursor.
El movimiento del robot es ejecutado sólo mientras son presionadas las teclas FWD o BWD; al
dejar de presionar cualquiera de las teclas se detiene el movimiento del robot. La tecla HIGH
SPD (Velocidad Alta) funciona con FWD pero no con BWD.
Método 2: Teclas
Este método permite que el robot actúe como si estuviera en Modo Play, ya que todas las
instrucciones (a excepción de las instrucciones de herramienta) son ejecutadas como fueron
programadas. El robot ejecuta el programa con un límite de velocidad del 25% de la velocidad
máxima.
Para utilizar este método, coloque el cursor en la primera línea del programa (NOP), presione al
mismo tiempo las teclas
presionar la tecla TEST START.
8. 8 Selección de Ciclo
Existen tres tipos de Ciclo, los cuales determinar la forma en que se van a ejecutar los
programas, tanto en Modo Play como en Modo Teach, los tipos de ciclo disponibles en el NX100
son:

Paso por Paso (STEP)

Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta sólo la línea en donde está colocado el cursor.

1 Ciclo (1-CYCLE)

Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado una vez (1 Ciclo)
desde donde está colocado el cursor hasta el final del programa.
Automático (AUTO)
Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado repetidamente
desde donde está localizado el cursor.
Para seleccionar el ciclo deseado, realice los siguientes pasos, ya sea en Modo Teach o Play:
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione CYCLE; en el submenú.
YASKAWA MOTOMAN
INTER
LOCK
INTER
LOCK
C
MÉXICO
y Backward
FWD
TEST
+ START
TEST
+ . Para interrumpir o detener el movimiento deje de
START
S
A
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Confirmación de Trayectoria
BWD
Programación Básica NX100