Programa Concurrente; Introducción; Programación; Inicio Paralelo - YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica

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Programa Concurrente

22. 1 Introducción
En un sistema estándar, sólo se puede ejecutar un programa a la vez; y con el fin de ejecutar
subrutinas se usa la instrucción CALL, al utilizarla se detiene la operación del Programa Principal
mientras el Subprograma se ejecuta. La Función de Programa Concurrente permite ejecutar
varios programas al mismo tiempo. Esta función se utiliza primordialmente cuando varios grupos
(robots, estaciones, y/o ejes de base) son controlados por un sólo controlador.
NOTA: El controlador NX100 puede controlar 8 programas concurrentes.
Con la opción de Programa Concurrente, la pantalla de Crear Programa Nuevo tiene cuatro
elementos a configurar:
• Nombre del Programa
• Comentarios
• Grupo establecido (Sin Grupo de Ejes, R1, R2, R1 + R2, R1 + S1, etc).
• Tipo de Programa (Concurrente o Robot)
La selección de tipo de programa, ya sea Concurrente o Robot, indica lo que puede ser incluido
en el programa. Un Programa de Robot puede controlar grupos de ejes, mientras que en un
Programa Concurrente no puede controlar grupos de ejes, sólo las instrucciones de no-
movimiento pueden ser introducida en este programa, por lo que no es necesario declarar un
Programa Concurrente con Grupos, debido a que no son controlados por este tipo de programa.
22. 2 Programación
22. 2. 1

Inicio Paralelo

Cuando se desea ejecutar varios programas al mismo tiempo la instrucción CALL no es la
adecuada. Además se necesita que los programas comiéncen a ejecutarse conjuntamente con
el programa principal, en forma paralela. Para ello se utiliza la instrucción de control PSTART, o
Inicio Paralelo, la cual tiene la capacidad de iniciar la ejecución de otro programa al mismo
tiempo que el primero. Debido a que el controlador es capaz de ejecutar ocho programas a la
vez, la instrucción PSTART debe incluir el Nombre del Programa y si se trata de la Subrutina 1,
la Subrutina 2, etc.
La instrucción será desplegada de la siguiente forma:
YASKAWA MOTOMAN
EDIT
JOB
JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER
CONTROL GROUP: **
0000 NOP
0001 'Programa MASTER de Soldadura
0002 PSTART JOB:WORK-A SUB1
0003 PSTART JOB:WORK-B SUB2
0004 PWAIT SUB1
0005 PWAIT SUB2
0006 PSTART JOB:WORK-C SUB1
0007 PSTART JOB:WORK-D SUB2
0008 PWAIT SUB1
0009 PWAIT SUB2
=>
Main Menu ShortCut
Figura 22-1 Programa con PSTART
MÉXICO
DISPLAY UTILITY
STEP NO: 0000
TOOL: **
! Turn on servo power
22-1
Inicia "WORK-A"como subtarea 1
Inicia "WORK-B"como subtarea 2
Espera el fin de la subtarea 1
Espera el fin de la subtarea 2
Inicia "WORK-C"como subtarea 1
Inicia "WORK-D"como subtarea 2
Espera el fin de la subtarea 1
Espera el fin de la subtarea 2
Programación Básica NX100