Wait (Entrada Digital) - YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica

WAIT (Entrada Digital)

16. 4 WAIT (Entrada Digital)
Esta instrucción se utiliza cuando el robot depende de una señal externa para la ejecución de
un programa, la señal puede provenir de un sensor, un switch de límite, un sensor de
proximidad, etc.
Cuando el controlador ve esta instrucción, revisa el estado de la entrada número 3 en la tarjeta
de entradas y salidas, si la entrada está desactivada (OFF), el robot espera hasta que se activa
la entrada. En cuanto esta entrada se activa, la condición de la instrucción se cumple y el
controlador continua con la siguiente instrucción. Si la entrada nunca se activa, el robot espera
indefinidamente en ese punto.
NOTA: Si el estado de la condición está ya cumplido cuando el controlador llega a la
instrucción WAIT entonces no habrá que esperar a que se cumpla la condición.
Para registrar la instrucción WAIT en un programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones de la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione IN/OUT.
4. Seleccione WAIT.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edición detallada.
6. Mueva el cursor a la línea WAIT TARGET y presione SELECT.
7. Mueva el cursor a IN#( ) y presione SELECT para seleccionar la opción adecuada: entrada
sencilla IN#( ), grupo de entradas IG#( ) o medio grupo IGH#( ).
8. Mueva el cursor al número de entrada y presione SELECT.
9. Introduzca el número de entrada, grupo (IG) o medio grupo (IGH) que se va utilizar y
presione ENTER.
10. Para definir el estado de la condición en ON mueva el cursor a CONDITION y presione
SELECT para seleccionar entre ON y OFF. En caso de utilizar un Grupo de Entradas o un
Medio Grupo, seleccione CONSTANT y posteriormente introduzca el valor adecuado.
11. Si es necesario definir un tiempo de espera mueva el cursor a TIME UNUSED; presione
SELECT e introduzca el tiempo en segundos; presione ENTER.
12. Presione ENTER para aceptar la instrucción y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
13. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.
Programación Básica NX100
0011 WAIT IN#(3)=ON
16-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO