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10. 3
Nivel de Posicionamiento
Cuando se tiene velocidades altas, debido a la aceleración y desaceleración de los servos, el
manipulador no pasa exactamente por el punto programado, sobre todo si este punto es una
esquina. El robot cambia su trayectoria hacia el siguiente punto debido a que tiene como
prioridad mantener la velocidad en el programa.
Si es necesario un posicionamiento preciso se puede utilizar un nivel de posicionamiento (PL).
El controlador NX100 cuenta con 9 niveles de posicionamiento los cuales están preestablecidos
de acuerdo a parámetros. Al utilizar el nivel de posicionamiento PL=0 el robot realiza una
pequeña pausa en la posición especificada para confirmar el posicionamiento.
Los 9 niveles son:
NOTA:
La etiqueta de Nivel de Posicionamiento (PL) puede ser habilitada para que
sea desplegada en todos los tipos de movimiento, para ello seleccione la
opción EDIT en el Área de Menú desde el área de instrucciones,
posteriormente seleccionar ENABLE POS LVL TAG. De otra manera, la
etiqueta PL puede ser agregada a cada paso nuevo o alguno ya existente de
forma individual, según se explica a continuación.
YASKAWA
MOTOMAN
PL=0
PL=1
PL=2
PL=3
PL=4
* Las trayectorias descritas pueden variar de acuerdo a la velocidad del paso
Figura 10-3 Nivel de Posicionamiento
MÉXICO
PL=0
Exacto
PL=1
12.5 mm
PL=2
25 mm
PL=3
50 mm
PL=4
100 mm
PL=5
200 mm
PL=6
300 mm
PL=7
400 mm
PL=8
500 mm
10-7
Nivel de Posicionamiento
Programación Básica NX100
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