Programación De Posiciones - YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica

8. 5 Programación de Posiciones
Para programar un punto de la trayectoria de un programa, complete los siguientes pasos:
1. Gire el selector a Modo Teach en el Teach Pendant, y presione el botón de activación de
servos (Servo On Ready).
2. Despliegue el contenido del programa deseado en la pantalla del teach pendant. Mueva el
cursor al lado de las direcciones (lado izquierdo) en la línea anterior en la cual se va a
registrar la instrucción de movimiento. Para el primer punto de un programa es la línea NOP.
3. Seleccione un sistema de coordenadas apropiado al tipo de movimiento manual que se va
a realizar con el robot.
4. Active los servos con el teach pendant y mueva el robot a la posición deseada utilizando las
teclas de ejes.
5. Observe el tipo de movimiento desplegado en la Línea de Edición.
Si es necesario modificar el tipo de movimiento, presione la tecla MOTION TYPE
repetidamente hasta que sea desplegado el tipo de movimiento requerido.
El orden de despliegue del tipo de movimiento es el siguiente:
6. Si se requiere una velocidad diferente a la que está desplegada en la Línea de Edición,
entonces presione SELECT y mueva el cursor a los dígitos de velocidad, presione al mismo
tiempo SHIFT y CURSOR hacia arriba y abajo para seleccionar el nivel de velocidad
deseado.
7. Revise cuidadosamente la información desplegada en la Línea de Edición antes de ejecutar
el siguiente paso, esto es con el fin de que la línea que se va a agregar al programa contenga
el tipo de movimiento y velocidad deseados.
8. Presione ENTER. Toda la información referente a datos de posición, tipo de movimiento y
velocidad, es registrada en el programa. Los servos deben estar activados para poder
registrar el paso en el programa, en caso contrario se genera un error.
YASKAWA MOTOMAN
MOVJ
JOB
JOB CONTENT
JOB NAME: MOT-01
CONTROL GROUP: R1
0000 NOP
0001 END
MOVJ VJ=80.00
Main Menu
Figura 8-3 Selección del Tipo de Movimiento
MÉXICO
MOVL MOVC
EDIT UTILITY
DISPLAY
STEP NO: 0000
TOOL: 00
ShortCut
!Turn on servo power
8-3
Programación de Posiciones
MOVS.
Programación Básica NX100