Definición Automática De Tcp - YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica

20. 2 Definición Automática de TCP
La definición automática del TCP determina las dimensiones X, Y y Z de la herramienta.
Para definir automaticamente el TCP complete los siguiente pasos:
1. Coloque un punto de referencia (con un extremo puntiagudo) en el escantillón. Asegúrese
de que el punto de referencia no se mueve.
2. En Modo Teach, desde el Menú Principal (Main Menu), seleccione ROBOT.
3. Seleccione TOOL.
4. Seleccione UTILITY, en el Área de Menú.
5. Seleccione CALIBRATION.
NOTA: Para borra los datos existentes, seleccione DATA en el Área de Menú y
seleccione CLEAR DATA. Por último seleccione [YES] en "Clear Data?".
6. Habilite los servos.
7. Escoja cualquier tipo de coordenadas excepto las coordenadas de herramienta. Si el
indicador TC1 no está seleccionado, presione SELECT y mueva el cursor a TC1; presione
nuevamente SELECT. Mueva el robot al primer punto (el TCP del robot debe coincidir con
el punto de referencia, según se muestra en la figura siguiente), presione MODIFY, ENTER.
8. El primer punto, TC1, es registrado.
9. Repita los pasos 7 y 8 para registrar los puntos restantes (TC2-TC5).
YASKAWA MOTOMAN
DATA
TOOL CALIBRATION
TOOL NO. 00
:S
L
U
R
B
T
COMPLETE
Main Menu
Figura 20-5 Definición Automática
Figura 20-6 Punto de Referencia
MÉXICO
EDIT UTILITY
DISPLAY
POSITION:
<STATUS>
TC1
TC2
TC3
TC4
TC5
CANCEL
ShortCut
20-3
Definición Automática de TCP
T C 1
Programación Básica NX100