Traslapado Del Primer Y Último Paso - YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica

Traslapado del Primer y Último paso
8. 6 Traslapado del Primer y Último paso
Como regla general, siempre y cuando sea posible, el primer y último paso de un programa
deben ser programados en la misma posición; con este traslapamiento se evita que el robot siga
una trayectoria indeterminada al final de un programa para comenzar el siguiente.
Para programar el último paso en la misma posición del primero, complete lo siguiente:
1. Mueva el cursor al primer paso (Línea: 0001 en el ejemplo) en el lado de las direcciones.
2. Mantenga presionada la tecla FWD hasta que el robot se detenga en el Paso 001.
El cursor deja de destellar cuando el robot alcance el paso indicado.
3. Mueva el cursor al último paso registrado (Línea: 0005 en el ejemplo).
4. Seleccione un tipo de movimiento.
5. Seleccione una velocidad apropiada.
6. Presione ENTER.
El último paso (Línea: 0006 en el ejemplo) está ahora programado en la misma posición que el
primer paso.
Programación Básica NX100
2
3
Figura 8-4 Programa de Ejemplo
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=138.00
0005 MOVJ VJ=12.50
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 END
8-4
1, 6
YASKAWA
5
4
MOTOMAN MÉXICO