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Movimiento Lineal
8. 3
Movimiento Lineal
Al seleccionar un movimiento Lineal, el robot realiza una trayectoria lineal al punto programado,
el movimiento lineal es un movimiento interpolado lo cual significa que el TCP (Punto Central de
la Herramienta) del robot se mueve en línea recta aún si existe un cambio del ángulo a través
de la trayectoria.
Los movimientos lineales son desplegados en el programa como MOVL, las opciones de
velocidad disponibles para el movimiento lineal se muestran en la siguiente tabla, dependiendo
del tipo de unidades que se estén utilizando.
Seleccione la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso
8. 4
Velocidad
En el NX100 existen 8 niveles de velocidad definidos previamente, esto es con el fin de facilitar
el proceso de selección de velocidad de un paso. En la siguiente tabla se muestran los 8 niveles
de velocidad predeterminados:
Para seleccionar uno de los 8 niveles de velocidad disponibles, complete los siguientes pasos:
1. Después de haber seleccionado el tipo de movimiento deseado, presione SELECT para
ingresar a la Línea de Edición.
2. Mueva el cursor a la derecha a los dígitos que conforman el valor de la velocidad.
3. Presione SHIFT y CURSOR hacia arriba o abajo para seleccionar el nivel de velocidad
deseado. Por último presione ENTER.
NOTA:
La velocidad establecida puede ser que no se alcance durante la ejecución del
programa, esto debido a la activación de modos especiales de ejecución,
distancia de la trayectoria, y/o parámetros de aceleración y desaceleración.
Programación Básica NX100
Tabla 8-1 Opciones de Velocidad
cm/min
mm/seg
1-9000
0.1-1500
Tabla 8-2 Niveles de Velocidad Predeterminados
Velocidad
Joint
(VJ)
Nivel
%
1
0.78
2
1.56
3
3.12
4
6.25
5
12.50
6
25.00
7
50.00
8
100.00
8-2
in/min
1-3543
Velocidad de Punto de Control (V)
para movimientos Lineales,
Circulares y Parabólicos
mm/
cm/
in/min
seg
min
11
66
26
23
138
54
46
276
109
93
558
220
187
1122
442
375
2250
886
750
4500
1772
1500
9000
3543
YASKAWA
mm/min
10-90000
mm/
min
660
1380
2760
5580
11220
22500
45000
90000
MOTOMAN
MÉXICO
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