Instrucciones De Control; Instrucción De Llamado De Programa (Call); Programas Ligados - YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica

17

Instrucciones de Control

17. 1 Instrucción de Llamado de Programa (CALL)
La instrucción CALL (Llamar) se utiliza para ligar dos programas, para lo cual se crea un
programa principal que contiene la instrucción CALL para llamar a cada subprograma de
acuerdo al orden en el que van a ser ejecutados.
17. 1. 1

Programas Ligados

El ejemplo siguiente ilustra la forma de ligar programas.
JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER
CONTROL GROUP: R1
Main Menu
NOTA: El controlador NX100 retorna automaticamente a la siguiente línea de
ejecución del programa principal después del END del subprograma.
NOTA: Si el programa llamado es también un programa de movimiento, se debe de
tener cuidado para asegurarse de que existe una trayectoria libre de
obstáculos para ejecutar el programa.
NOTA: Las teclas FWD y BWD no ejecutan los comandos CALL. Para ejecutar este
tipo de instrucciones utilice las teclas
YASKAWA MOTOMAN
JOB EDIT UTILITY
DISPLAY
STEP NO: 0000
TOOL: 00
0000 NOP
0001 CALL JOB: PART20-1
0002 CALL JOB: PART20-2
0004 END
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 17-1 Programas Ligados
MÉXICO
JOB EDIT
JOB CONTENT
JOB NAME: PART20-1
CONTROL GROUP: R1
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=100.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=1250.00
0004 MOVL V=1250.00
0005 MOVL V=1250.00
0006 MOVJ VJ=25.00
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 END
Main Menu ShortCut
EDIT
JOB
JOB CONTENT
JOB NAME: PART20-2
CONTROL GROUP: R1
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=100.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVC V=500.00
0004 MOVC V=500.00
0005 MOVC V=500.00
0006 MOVJ VJ=25.00
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 END
Main Menu ShortCut
INTER TEST
+
LOCK START
17-1
DISPLAY UTILITY
STEP NO: 0000
TOOL: 00
! Turn on servo power
DISPLAY UTILITY
STEP NO: 0000
TOOL: 00
! Turn on servo power
.
Programación Básica NX100