YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica
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YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica

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YASKAWA
Controlador NX100
Manual de
Programación
Básica
Para Operadores
Número de Parte:
Fecha de Edición:
Versión:
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YASKAWA
MÉXICO
Circuito Aguascalientes Oriente 134-C
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes
Aguascalientes, México. 20355
Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171
Línea de Emergencia: 01.449.973.1170 ext 106
(Disponible las 24 horas)
www.motoman.com
TECM-NX100-006
Septiembre 15 del 2004
1
26/10/04
MOTOMAN
S.A. de C.V.

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Resumen de contenidos para YASKAWA NX100

  • Página 1 Controlador NX100 Manual de Programación Básica Para Operadores Número de Parte: TECM-NX100-006 Fecha de Edición: Septiembre 15 del 2004 Versión: Revisión: 26/10/04 MOTOMAN YASKAWA MÉXICO S.A. de C.V. Circuito Aguascalientes Oriente 134-C Parque Industrial del Valle de Aguascalientes Aguascalientes, México. 20355 Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171...
  • Página 2 MOTOMAN. INC., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida sin la autorización por escrito de MOTOMAN. INC. Traducción realiazada Yaskawa Motoman México - Technical Education Center México, con la autorización de MOTOMAN. INC. © 2004 by MOTOMAN. INC.

  • Página 3: Tabla De Contenido

    Seguridad en Instalación ..............III Seguridad en Programación ............IV Seguridad en Operación ..............V Seguridad en Mantenimiento ............VI Controlador NX100 Activación del NX100 ..................1-2 1.1.1 Botón de Habilitación de Modo Play ........... 1-3 1.1.2 Paro de Emergencia (E-Stop) ............. 1-4 Desactivación del NX100 ..................
  • Página 4 Coordenadas Rectangulares ...............4-4 4.5.2 Coordenadas Cilíndricas ..............4-5 4.5.3 Modificación de Coordenadas Rectangulares / Cilíndricas ....4-7 4.5.4 Coordenadas de Herramienta (TOOL) ..........4-8 4.5.5 Coordenadas de Usuario ..............4-9 4.5.6 Resumen ...................4-10 Ángulo de Orientación de Herramienta .............4-11 Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...
  • Página 5 Registro del Master Job ..............7-3 7.4.2 Llamado del Master Job ..............7-4 Creación de Trayectorias Tipo de Movimiento ..................... 8-1 Movimiento Joint ....................8-1 Movimiento Lineal ....................8-2 Velocidad ......................8-2 Programación de Posiciones ................8-3 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...
  • Página 6 Eliminar un Nivel de Posicionamiento ..........10-9 10.4 Funciones de Edición de Programas ...............10-13 10.4.1 Copiar ....................10-13 10.4.2 Cortar ....................10-14 10.4.3 Pegar ....................10-14 10.4.4 Pegar en Orden Inverso ..............10-14 10.5 Edición General de Línea ................10-14 Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...
  • Página 7 Programación de la Instrucción DEC ......... 14-3 15.0 Estado de Entradas y Salidas (I/O) 15.1 Monitoreo de Entradas Universales ..............15-1 15.2 Monitoreo de Salidas Universales ..............15-2 15.3 Estado Binario y Grupos de I/O ................ 15-3 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...
  • Página 8 Programación de “IF” con Entradas ..............18-3 18.4 Agregar la Condicional “IF” a una Instrucción ...........18-3 18.5 Edición de la Condicional “IF” ................18-4 18.6 Borrar la Condicional ”IF” ...................18-4 18.7 Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR .............18-5 Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...
  • Página 9 Modo de Multi-Programas contra Modo de Programa Sencillo ..22-3 22.2.6 Sincronización de Tareas ..............22-3 22.2.7 Programación de la Instrucción TSYNC ........... 22-3 22.2.8 Etiqueta SYNC .................. 22-4 22.2.9 Uso del CALL ..................22-5 22.2.10 Notas de Seguridad ................22-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...
  • Página 10 Programación Básica NX100 viii YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 11: Seguridad

    Esta parte del manual referente a seguridad está conformado por las siguientes secciones: • Normas de Protección General. • Seguridad en Dispositivos Mecánicos. • Seguridad en Instalación. • Seguridad en Programación. • Seguridad en Operación. • Seguridad en Mantenimiento . YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...

  • Página 12: Normas De Protección General

    • Marcas en el piso. • Luces de seguridad. Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente. Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 13: Seguridad En Instalación

    • Elimine las áreas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot en movimiento y otro equipo. • El área de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los procesos de programación y mantenimiento de una forma segura. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...

  • Página 14: Seguridad En Programación

    Los consejos de programación son los siguientes: • Cualquier modificación al Nodo 1 del PLC del controlador NX100 puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daño al robot. No realice ninguna modificación al Nodo 1.

  • Página 15: Seguridad En Operación

    Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...

  • Página 16: Seguridad En Mantenimiento

    Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja. • Las conexiones incorrectas pueden dañar al robot. Todas las conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecidos para las entradas y salidas del robot. Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 17: Controlador Nx100

    Controlador NX100 Los tres elementos principales del sistema son: • Controlador NX100. • Manipulador (EA1400N, EA1900N, HP3, HP6, etc). • Teach Pendant. Controlador NX100 Manipulador Teach Pendant Figura 1-1 Elementos del Sistema YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...

  • Página 18: Activación Del Nx100

    Activación del NX100 1. 1 Activación del NX100 Al frente del gabinete del controlador NX100 está localizado el interruptor principal del sistema. Interruptor Principal Figura 1-2 Localización del Interruptor Principal Al girar el switch a la posición ON se energiza el controlador y comienza la ejecución de la función de autodiagnóstico, en la cual se realiza una serie de pruebas que tienen como finalidad...

  • Página 19: Botón De Habilitación De Modo Play

    Botón de Habilitación de Modo Play En la puerta del controlador NX100 puede existir un botón de Habilitación de Modo Play el cual permite poner el sistema en Modo Play desde una señal externa. En un sistema que no tenga esta opción, el botón estará...

  • Página 20: Paro De Emergencia (E-Stop)

    1. 2 Desactivación del NX100 Para desactivar el controlador NX100 se debe girar el interruptor principal a la posición OFF, con lo cual se interrumpe la alimentación eléctrica del controlador. Como medida de seguridad antes de apagar el controlador es necesario desactivar los servos presionando algunos de los botones de paro de emergencia.

  • Página 21: Teach Pendant

    Teach Pendant El Teach Pendant es el dispositivo que permite realizar todas las operaciones y programación del robot con el Controlador NX100. REMOTE TEACH START HOLD PLAY EDIT DISPLAY UTILITY JOB CONTENT STEP NO: 0003 JOB NAME: TEST01 CONTROL GROUP: R1...

  • Página 22: Switch De Selección De Modo

    El sistema tienen tres modos de operación: Modo Play, Modo Teach, Modo Remoto. 2. 1. 1 Modo Play En Modo Play se habilita el funcionamiento del botón Start y el NX100 tiene el control de la ejecución del programa. En este modo se pueden activar los modos especiales de ejecución de programas.

  • Página 23: Start

    Servo On Sin Presionar -> Desactivado Presionado -> Activado Presionado con Fuerza -> Desactivado Figura 2-2 Switch de Activación de Servos YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...

  • Página 24: Tecla Área

    La tecla ENTER registra en el controlador los datos que se están editando. Cuando se edita un paso o una instrucción, revise cuidadosamente la línea de edición antes de presionar ENTER para registrar su contenido dentro del programa. Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN...

  • Página 25: Insert

    NOTA: La descripción del uso de la tecla Interlok con cada una de las funciones anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su uso. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...
  • Página 26 Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 27: Pantalla Del Teach Pendant

    3. 1. 1 Área de Menú EDIT DISPLAY UTILITY Figura 3-2 Área de Menú El Área de Menú, localizada en la parte superior de la pantalla, cambia de acuerdo a la actividad que se esté realizando. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...

  • Página 28: Área De Estado

    Alta • Ciclo de Operación. Paso 1-Ciclo Automático • Estado del Sistema Paro Hold Paro de Alarma Operando Emergencia • El símbolo para páginas adicionales, (sólo en el caso de que existan páginas adicionales). Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 29: Área De Menú Principal (Main Menu)

    DOUT JOB CONTENT MOVE DOUT MOVE ARC WELDING SELECT JOB CREATE NEW JOB VARIABLE B001 MASTER JOB IN/OUT JOB CAPACITY ROBOT SYSTEM INFO Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Figura 3-5 Sub-Menú YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...

  • Página 30: Área General

    MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662 0008 DOUT OT#(44) ON 0009 TIMER T=3.0 0010 MOVL V=880.0 0011 MOVL V=880.0 0012 MOVL V=880.0 0013 MOVL V=880.0 Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Figura 3-7 Contenido de Programa Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 31: Área De Inerface Con El Usuario

    Opciones del Menú Principal Las opciones disponibles en cada uno de los íconos del Menú Principal (Main Menu) dependen del Nivel de Seguridad. En el controlador NX100 existen tres Niveles de Seguridad: • Operación, es el nivel más bajo en el cual solamente se pueden seleccionar y ejecutar programas, para ingresar a este nivel no se requiere clave de acceso.

  • Página 32: Job

    El menú SYSTEM INFO proporciona la información general del sistema: versión de hardware y software instalado en el robot, historial de alarmas y monitor de tiempos. FD/CF El menú FD/CF permite realizar el respaldo de la información del sistema o cargar información desde un dispositivo externo. Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 33: Pantalla De Caracteres

    ! Turn on servo power EDIT UTILITY DISPLAY [RESULT] KEYBOARD SYMBOL Back & Space Cancel " < > Caps Lock Enter Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Figura 3-10 Pantallas de Caracteres YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...
  • Página 34 Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 35: Coordenadas Y Ejes

    El Sistema de Coordenadas activo, mostrado en el área de estado de la pantalla, determina la forma en que se va mover el robot en modo manual con las 12 teclas de ejes del Teach Pendant. EDIT DISPLAY UTILITY Figura 4-2 Ícono de Sistema de Coordenadas YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...

  • Página 36: Coordenadas

    Coordenadas 4. 3 Coordenadas Existen 5 sistemas de coordenadas en el controlador NX100, los cuales son los siguientes. Coordenadas Joint (SLURBT) Coordenadas Rectangulares (XYZ) Coordenadas Cilíndricas (CYL) Coordenadas de Herramienta Coordenadas de Usuario Figura 4-3 Sistema de Coordenadas Al momento de encender el controlador NX100 o seleccionar un programa, el sistema de...

  • Página 37: Coordenadas Joint

    Cuando se presionan simultaneamente dos o más teclas de ejes, el robot realizará un movimiento compuesto, pero si dos teclas opuestas son presionadas al mismo tiempo, por ejemplo [S-] y [S+], entonces el robot no se mueve. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...

  • Página 38: Sistemas De Coordenadas Xyz

    En este sistema de coordenadas el TCP del robot (TCP: Punto Central de la Herramienta) se mueve en línea recta de acuerdo a los ejes XYZ. Figura 4-6 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares Figura 4-7 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...
  • Página 39 Sistemas de Coordenadas XYZ Figura 4-8 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...

  • Página 40: Coordenadas De Herramienta (Tool)

    E j e Z E j e Y E j e Y E j e Z E j e Y E j e X E j e Z Figura 4-10 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 41: Coordenadas De Usuario

    Las Coordenadas de Usuario se utilizan cuando la inclinación del plano de trabajo difiere al del robot. Se pueden definir hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario (UF#01-24). E j e Z E j e Y E j e X Figura 4-12 Ejemplo de Coordenadas de Usuario YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...

  • Página 42: Resumen

    Sistemas de Coordenadas XYZ 4. 5. 4 Resumen Coordenadas de Herramienta Coordenadas Rectangulares Coordenadas de Usuario (2) Coordenadas de Usuario (1) Figura 4-13 Sistemas de Coordenadas Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 43: Ángulo De Orientación De Herramienta

    , se modifica el ángulo de orientación de la herramienta, pero el TCP del robot permanece en la misma posición. Figura 4-15 Movimiento en Rx Figura 4-16 Movimiento en Ry Figura 4-17 Movimiento en Rz YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...

  • Página 44: Velocidad Manual

    NOTA: Esta tecla no se puede utilizar cuando la velocidad manual establecida es la de precisión o con la tecla BWD. Programación Básica NX100 4-10 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 45: Posición Actual

    -9560 11234 18945 -345 Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Figura 4-18 Posición Actual 3. Presione SELECT y mueva el cursor a PULSE, BASE, ROBOT o USER y presione nuevamente SELECT. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 4-11 Programación Básica NX100...
  • Página 46 Programación Básica NX100 4-12 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 47: Hoja De Trabajo

    Coordenadas Rectangulares. c. Coordendas de Herramienta. d. Coordenadas de Usuario. e. Velocidad Manual: Precisión, Baja. Media y Alta. 6. Despliegue la pantalla de Posición Actual. 7. Desactive los servos 8. Apague el controlador. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 4-13 Programación Básica NX100...
  • Página 48 Programación Básica NX100 4-14 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 49: Alarmas Y Errores

    Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del ícono de doble página, para desplegar los diversos mensajes se selecciona el área de mensaje y se presiona el cursor hacia arriba o abajo. NOTA: Los errores no son registrados en el Historial de Alarmas. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...

  • Página 50: Alarmas Menores

    Anote el número de alarma y el mensaje antes de apagar el controlador. EDIT DISPLAY UTILITY ALARM ALARM 0021 [ SV#01] COMUNICATION ERROR (SERVO) OCCUR TIMES : 1 RESET Main Menu ShortCut Figura 5-4 Alarma Mayor Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 51: Alarmas De Usuario

    GO BACK 3. Presione para seleccionar la categoría de alarma (Alarma Mayor, Menor, etc.). PAGE 4. Con el cursor seleccione la alarma deseada; en la parte inferior de la pantalla será desplegada la información correspondiente. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...

  • Página 52: Sensor De Choque

    Si la pantalla cambia a cualquier otra antes de que el Sensor de Choque sea liberado, el controlador retornará a la condición de Alarma y detendrá del movimiento del robot con un paro de emergencia. Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN...

  • Página 53: Sensor Interno De Choque

    5. 9 Sensor Interno de Choque Los Robots Motoman con controlador NX100 tienen un sistema de sensor de choque interno que puede proteger tanto la herramienta como al brazo del robot durante un impacto, ya que este sistema monitorea el torque de los servomotores. Si el torque excede un valor específico, se genera una alarma, lo cual se presenta principalmente cuando la herramienta o el brazo del robot choca contra la pieza o el herramental.
  • Página 54 Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 55: Punto Específico (Segunda Posición De Origen)

    HOME POSITION. El sistema muestra una pantalla de datos con columnas, como la que se puede observar en la siguiente figura. DATA EDIT DISPLAY UTILITY SECOND HOME POSITION HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE R1:S 1345 1345 -3769 3769 -105 Main Menu ShortCut Figura 6-1 Punto Específico YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...
  • Página 56 9. Seleccione DATA. 10. Mueva el cursor a CONFIRM POSITION, y presione SELECT. Se despliega el mensaje “Home Position Checked!“ (Posición de Origen Revisada). Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 57: Creación De Programa

    7. Si el Grupo de Ejes deseado es diferente a R1, presione SELECT y mueva el cursor a la Combinación de Grupo de Ejes deseado y presione SELECT. 8. Presione ENTER, o presione EXECUTE directamente sobre la pantalla para completar la creación del programa nuevo. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...

  • Página 58: Selección De Un Programa

    1. En el Menú Pricipal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione JOB. El contenido del programa activo es desplegado en la pantalla. Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 59: Master Job

    4. Mueva el cursor a SETTING MASTER JOB; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a el nombre del programa deseado y presione SELECT. 6. El programa seleccionado como Master Job es registrado y es desplegada la pantalla de Contenido de Programa. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...

  • Página 60: Llamado Del Master Job

    3. Mueva el cursor a CALL MASTER JOB; presione SELECT. NOTA: No se puede llamar al Master Job cuando está encendida la luz de Start durante la ejecución de un programa en Modo Play. Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 61: Hoja De Trabajo

    Comprender y utilizar las funciones de creación y llamado de programas, así como el Master Job. 1. Crear un programa nuevo en el NX100 que contenga sus iniciales y un número, ejemplo: MOT-01. 2. Verifique que se haya creado el programa en el controlador y que aparecen las instrucciones NOP y END en la pantalla de contenido del programa.
  • Página 62 Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 63: Creación De Trayectorias

    => MOVJ VJ=0.78 MOTION TYPE Figura 8-1 Tecla Motion Type El NX100 tiene 4 tipos de movimientos: • Movimiento Joint (MOVJ). • Movimiento Lineal (MOVL). • Movimiento Circular (MOVC) • Movimiento Parabólico o Spline (MOVS).

  • Página 64: Movimiento Lineal

    8. 4 Velocidad En el NX100 existen 8 niveles de velocidad definidos previamente, esto es con el fin de facilitar el proceso de selección de velocidad de un paso. En la siguiente tabla se muestran los 8 niveles de velocidad predeterminados:...

  • Página 65: Programación De Posiciones

    8. Presione ENTER. Toda la información referente a datos de posición, tipo de movimiento y velocidad, es registrada en el programa. Los servos deben estar activados para poder registrar el paso en el programa, en caso contrario se genera un error. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...

  • Página 66: Traslapado Del Primer Y Último Paso

    3. Mueva el cursor al último paso registrado (Línea: 0005 en el ejemplo). 4. Seleccione un tipo de movimiento. 5. Seleccione una velocidad apropiada. 6. Presione ENTER. El último paso (Línea: 0006 en el ejemplo) está ahora programado en la misma posición que el primer paso. Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...
  • Página 67 (MOVL) a lo largo de la pieza. Programa de Ejemplo 0000 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=138.00 0005 MOVJ VJ=12.50 0006 MOVJ VJ=50.00 0007 Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...
  • Página 68 Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 69: Confirmación De Trayectoria

    Selección de Ciclo Existen tres tipos de Ciclo, los cuales determinar la forma en que se van a ejecutar los programas, tanto en Modo Play como en Modo Teach, los tipos de ciclo disponibles en el NX100 son: Paso por Paso (STEP) Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta sólo la línea en donde está...

  • Página 70: Ejecución De Programa

    3. Presione el botón de activación de servos (Servo On Ready). 4. Seleccione el ciclo deseado (Paso por Paso, 1 Ciclo o Automático). 5. Presione el botón Start para comenzar la ejecución del programa. Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...
  • Página 71 BWD y la función TEST START. 2. Ejecute el programa en Modo Play y observe lo que ocurre con las velocidades. 3. Verifique la ejecución del programa en los 3 diferentes tipos de ciclo. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...
  • Página 72 Programación Básica NX100 8-10 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 73: Movimiento Circular

    Los métodos de verificación de trayectoria con las teclas FWD o BWD y TEST START seguirán la trayectoria circular programada. Sin embargo, si el operario coloca el cursor individualmente en cada MOVC, cada uno será ejecutado como una trayectoria lineal. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 8-11 Programación Básica NX100...
  • Página 74 MOVC puede ser determinado ejecutando lentamente el recorrido del primer MOVC al segundo y detener el movimiento para registrar el quinto MOVC. De esta manera todos los puntos programados estarán en el mismo plano. Programación Básica NX100 8-12 YASKAWA MOTOMAN...

  • Página 75: Movimiento Parabólico (Spline)

    Los métodos de verificación de trayectoria con las teclas FWD o BWD y TEST START seguirán la trayectoria parabólica programada. Sin embargo, si el operario coloca el cursor individualmente en cada MOVS, cada uno será ejecutado como una trayectoria lineal. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 8-13 Programación Básica NX100...
  • Página 76 0007 MOVS V=558.00 0008 MOVS V=558.00 0009 MOVS V=558.00 0010 MOVS V=558.00 0011 MOVJ VJ=50.00 0012 MOVJ VJ=50.00 0003 NOTA: Para registrar dos puntos consecutivos en la misma posición, utilice INSERT y ENTER. Programación Básica NX100 8-14 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...
  • Página 77 5. Realice otro programa. 6. Utilice movimientos parabólicos para crear una parábola. 7. Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa. 8. Verifique el programa con el método TEST START. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 8-15 Programación Básica NX100...
  • Página 78 Programación Básica NX100 8-16 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 79: Funciones De Edición

    6. Seleccione [YES] en la pantalla “DELETE?”. NOTA: La operación de borrar programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el programa está desplegado en la pantalla. Con ello se borrará solamente el programa desplegado en ese momento. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...

  • Página 80: Renombrar Un Programa

    1. En el Menú Principal seleccione JOB; después SELECT JOB. 2. Seleccione DISPLAY en el Área de Menú. 3. Seleccione NAME (Nombre) o DATE (Fecha). Sólo puede ser seleccionada una opción a la vez. Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...
  • Página 81 2. Realice una copia de uno de sus programas. 3. Borre uno de sus programas contenidos en el controlador. 4. Despliegue la lista de programas en las dos opciones: por orden alfabético y por fecha de creación. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...
  • Página 82 Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 83: Edición De Programa

    El lado derecho de la pantalla es el área de instrucciones (e información). Cuando se requiere realizar una edición de línea o modificación de tipo de movimiento el cursor debe estar en esta área. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 10-1 Programación Básica NX100...

  • Página 84: Corrección De Trayectoria

    En el área de instrucciones no se observa ningún cambio cuando se realiza una modificación de los datos de posición. Programación Básica NX100 10-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 85: Borrar Un Paso

    Cuando se quiere borrar un paso, el robot debe estar físicamente en la posición del paso. Para poder editar los datos dentro de una línea, agregar información, o modificar el tipo de movimiento, el cursor debe estar en el área de las instrucciones. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 10-3 Programación Básica NX100...
  • Página 86 Programación Básica NX100 10-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...
  • Página 87 1. Utilizando las teclas INSERT, MODIFY y DELETE modifique la trayectoria de sus programas. Realice esto con al menos dos de sus programas. 2. Cambie el tipo de movimiento de un paso registrado en un programa y observe la diferencia en la trayectoria. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 10-5 Programación Básica NX100...
  • Página 88 Programación Básica NX100 10-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 89: Nivel De Posicionamiento

    Si es necesario un posicionamiento preciso se puede utilizar un nivel de posicionamiento (PL). El controlador NX100 cuenta con 9 niveles de posicionamiento los cuales están preestablecidos de acuerdo a parámetros. Al utilizar el nivel de posicionamiento PL=0 el robot realiza una pequeña pausa en la posición especificada para confirmar el posicionamiento.

  • Página 90: Selección De Un Nivel De Posicionamiento

    8. Introduzca el valor (0-8) en la línea de entrada de datos “>Positioning_level=” y presione ENTER. 9. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa. 10. Presione ENTER para registrar la modificación en el programa. (Los servos deben estar activados). Programación Básica NX100 10-8 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 91: Eliminar Un Nivel De Posicionamiento

    5. Mueva el cursor a “PL=” y presione SELECT. 6. Mueva el cursor a “UNUSED” y presione SELECT. 7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa. 8. Presione ENTER para eliminar el nivel de posicionamiento del paso. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 10-9 Programación Básica NX100...
  • Página 92 Programación Básica NX100 10-10 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...
  • Página 93 Familiarizarse y comprender el uso del nivel de posicionamiento. 1. Incluya niveles de posicionamiento en algunos de los pasos de sus programas y observe los cambios en la trayectoria. 2. Elimine los niveles de posicionamiento. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 10-11 Programación Básica NX100...
  • Página 94 Programación Básica NX100 10-12 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 95: Funciones De Edición De Programas

    5. Mueva el cursor a COPY; presione SELECT. Las lineas seleccionadas dejan de estar resaltadas cuando se completa el proceso de copiado. El cursor se posiciona en la última línea seleccionada en el área de instrucciones. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 10-13 Programación Básica NX100...

  • Página 96: Cortar

    3. Seleccione EDIT en el área de menú. 4. Seleccione REVERSE PASTE. 5. Si el contenido es correcto, seleccione “YES” en la pantalla “Paste?”; y presione SELECT. Programación Básica NX100 10-14 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 97: Edición General De Línea

    Si va modificar el valor de un dato, presione SELECT, escriba el dato deseado y presione ENTER. 4. Repita los pasos 2 y 3 hasta que todos los cambios deseados sean desplegados en la línea de edición. 5. Presione ENTER para registrar los cambios en el programa. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 10-15 Programación Básica NX100...
  • Página 98 Programación Básica NX100 10-16 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...
  • Página 99 Familiarizarse con las funciones de edición de programas 1. Modifique algún programa utilizando las funciones Copiar, Cortar, Pegar y Pegar en Orden Inverso 2. Modifique algún tipo de movimiento y un nivel de posicionamiento (PL). Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 10-17 Programación Básica NX100...
  • Página 100 Programación Básica NX100 10-18 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 101: Modificación De Velocidad

    4. Introduzca el valor de velocidad deseado y presione ENTER; el valor debe estar dentro del rango permitido para cada tipo de velocidad. 5. Presione ENTER para registrar la modificación en el programa. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 11-1 Programación Básica NX100...

  • Página 102: Modificación De Velocidad

    Cuando termine la modificación presione CANCEL para salir, el mensaje “Modifying speed” (Modificando Velocidad) dejará de desplegarse en la pantalla. NOTA: Al seleccionar NO CONFIRM, solamente los pasos con el tipo de velocidad especificado, serán modificados, todos al mismo tiempo. Programación Básica NX100 11-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 103: Tiempo De Ciclo

    Si el programa se está ejecutando en Ciclo Automático, el Tiempo de Ciclo desplegado mostrará un dato de tiempo acumulado. Para determinar el tiempo para un sólo ciclo, ejecute el programa en el modo 1-Ciclo. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 11-3 Programación Básica NX100...
  • Página 104 Programación Básica NX100 11-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...
  • Página 105 Familiarizarse con los métodos de corrección de velocidad por instrucción y TRT. 1. Modifique las velocidades de alguno de los programas con los dos métodos descritos en este capitulo. • Introducción del Dato de Velocidad • Cambio de Velocidad Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 11-5 Programación Básica NX100...
  • Página 106 Programación Básica NX100 11-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 107: Modos Especiales De Ejecución

    5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado. NOTA: Después de que el robot alcanza el paso donde está el cursor y se detiene, presione de nuevo START para continuar la operación de forma normal. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 12-1 Programación Básica NX100...

  • Página 108: Velocidad De Seguridad

    4. Mueva el cursor a CHECK; presione SELECT (la opción cambia a VALID). 5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado. NOTA: El teach pendant despliega el mensaje “!Check mode” mientras está activado el Modo de Revisión. Programación Básica NX100 12-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 109: Ejecución Sin Movimiento

    3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN. 4. Mueva el cursor al modo que se va a deshabilitar y presione SELECT (la opción cambia a INVALID). 5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 12-3 Programación Básica NX100...
  • Página 110 Programación Básica NX100 12-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...
  • Página 111 1. Ejecute su programa en los diferentes modos especiales. Ponga atención especial a las velocidades de ejecución. • Baja Velocidad • Velocidad de Seguridad • Dry-Run • Modo de Revisión • Ejecución sin Movimiento Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 12-5 Programación Básica NX100...
  • Página 112 Programación Básica NX100 12-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 113: Lista De Información

    Lista de Información desplegada. Esto permite el acceso a la última dirección activa en la pantalla de contenido de programa. Para cerrar la Lista de Información vuelva a presionar la tecla INFORM LIST. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 13-1 Programación Básica NX100...

  • Página 114: Instrucciones Básicas De La Lista De Información

    Este manual incluye la programación básica de las siguientes instrucciones de no movimiento: ARITH: Instrucciones Aritméticas IN/OUT: Instrucciones de Control de Entradas y Salidas WAIT DOUT PULSE CONTROL: Instrucciones de Control CALL JUMP LABEL COMMENT TIMER PAUSE Programación Básica NX100 13-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 115: Variables Aritméticas

    Variables Aritméticas El lenguaje INFORM II del NX100 tiene disponibles varios tipos de variables, entre las que se encuentran: • Variables Entero (I), Variables Doble Entero (D), Variables Real (R), Variables Byte (B). Tabla 14-1 Variables Aritméticas Tipo Direcciones Rango Aplicación...

  • Página 116: Instrucciones Aritméticas

    (0 a 99) utilizando el teclado numérico y presione ENTER. 9. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa. NOTA: Al insertar una instrucción entre líneas existentes en el programa se debe presionar la tecla INSERT antes del ENTER final. Programación Básica NX100 14-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 117: Decremento (Dec)

    (0 a 99) utilizando el teclado numérico y presione ENTER. 9. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa. NOTA: Al insertar una instrucción entre líneas existentes en el programa se debe presionar la tecla INSERT antes del ENTER final. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 14-3 Programación Básica NX100...
  • Página 118 Programación Básica NX100 14-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...
  • Página 119 2. Borre los comandos INC de sus programas y reemplácelos con comandos DEC. Inicialice las variables de acuerdo a un programa de producción. Revise la cuenta de las variables mientras se ejecuta el programa. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 14-5 Programación Básica NX100...
  • Página 120 Programación Básica NX100 14-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 121: Estado De Entradas Y Salidas (I/O)

    UTILITY UNIVERSAL INPUT GROUP IG#001 107:DEC 6B:HEX IN#001 IN#002 IN#003 IN#004 IN#005 IN#006 IN#007 IN#008 PAGE Main Menu ShortCut Figura 15-1 Pantalla de Entradas Universales Activado (ON) [ ] Desactivado (OFF) [ ] YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 15-1 Programación Básica NX100...

  • Página 122: Monitoreo De Salidas Universales

    1. Mueva el cursor al símbolo de estado [ ] de la salida que se va modificar. INTER 2. Presione la tecla SELECT , para cambiar el estado de la Salida Universal LOCK Activado (ON) [ ] Desactivado (OFF) [ ] Programación Básica NX100 15-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 123: Estado Binario Y Grupos De I/O

    Ejemplo (ON, OFF) =144 NOTA: En el controlador NX100 existen 128 Grupos de Entradas Universales, de IN#(001) a IN#(1024); y 128 Grupos de Salidas Universales, de OT#(001) a OT#(1024). El número de Grupo de I/O es desplegado en la pantalla de Entradas Universales o Salidas Universales, el número de grupo es indicado en el Área General, la línea comienza con la...
  • Página 124 Programación Básica NX100 15-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 125: Instrucciones De Entrada Y Salida

    9. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa. NOTA: Una vez que se ha activado una salida, esta permanece activada hasta que el programa ejecuta un comando DOUT “OFF” o es desactivada manualmente. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 16-1 Programación Básica NX100...

  • Página 126: Dout (Salida Digital) Para Grupos

    12. Introduzca el valor deseado con el teclado numérico y presione ENTER. 13. Presione ENTER para aceptar la instrucción y retornar a la pantalla de contenido de programa. 14. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa. Programación Básica NX100 16-2 YASKAWA MOTOMAN...

  • Página 127: Pulse (Salida Digital)

    Si no se especifica ningún tiempo, el tiempo preestablecido es de 0.3 seg. 8. Presione ENTER para aceptar la instrucción y retornar a la pantalla de contenido de programa. 9. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 16-3 Programación Básica NX100...

  • Página 128: Wait (Entrada Digital)

    SELECT e introduzca el tiempo en segundos; presione ENTER. 12. Presione ENTER para aceptar la instrucción y retornar a la pantalla de contenido de programa. 13. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa. Programación Básica NX100 16-4 YASKAWA MOTOMAN...
  • Página 129 Familiarizarse con los comandos DOUT, PULSE y WAIT. 1. Realice modificaciones en sus programas para utilizar las instrucciones de entrada y salida. 2. Utilice las salidas para realizar operaciones en los periféricos mientras se ejecutan los programas. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 16-5 Programación Básica NX100...
  • Página 130 Programación Básica NX100 16-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 131: Instrucciones De Control

    ! Turn on servo power Figura 17-1 Programas Ligados NOTA: El controlador NX100 retorna automaticamente a la siguiente línea de ejecución del programa principal después del END del subprograma. NOTA: Si el programa llamado es también un programa de movimiento, se debe de tener cuidado para asegurarse de que existe una trayectoria libre de obstáculos para ejecutar el programa.

  • Página 132: Empalme De Programas

    ! Turn on servo power Figura 17-2 Prgramas Empalmados NOTA: En la instrucción END de cada programa el controlador retorna automaticamente a la siguiente línea de instrucción del programa que lo mando llamar. Programación Básica NX100 17-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 133: Programación De La Instrucción Call

    INSERT debe estar activada antes de presionar el ENTER final para agregar el contenido de la línea de edición en el programa. Para reemplazar por completo una línea existente con el contenido de la línea de edición, se debe de activar la tecla MODIFY. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 17-3 Programación Básica NX100...

  • Página 134: Abertura Directa

    4. Para retornar al programa principal, presione de nuevo la tecla Abertura Directa. Se desactiva el led de la tecla y se despliega el contenido del programa principal. Programación Básica NX100 17-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...
  • Página 135 1. Realice un programa nuevo y llámelo desde uno de sus programas. 2. Elabore otro programa que ejecute dos programas secuencialmente. 3. Elabore un programa principal desde el cual se llamarán todos los demás programas creados durante el curso. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 17-5 Programación Básica NX100...
  • Página 136 Programación Básica NX100 17-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 137: Instrucción De Salto (Jump)

    6. Presione CANCEL para borrar la línea de entrada de datos, después seleccione cada caracter para conformar el nombre de la etiqueta. 7. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 17-7 Programación Básica NX100...

  • Página 138: Etiqueta

    6. Presione CANCEL para borrar el contenido de la línea de entrada de datos, luego seleccione cada caracter deseado. Cuando termine, presione ENTER. 7. Presione ENTER para registrar el comentario en el programa. Programación Básica NX100 17-8 YASKAWA MOTOMAN...
  • Página 139 1. Inserte una instrucción JUMP, así como una Etiqueta en alguno de los programa. Verifique la secuencia que sigue el robot desde el teach pendant. 2. Inserte comentarios en alguno de los programa. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 17-9 Programación Básica NX100...
  • Página 140 Programación Básica NX100 17-10 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 141: Timer

    1. En Modo Teach, mueva el cursor en el área de direcciones en la línea anterior en donde se quiere introducir la pausa. 2. Presione la tecla INFORM LIST 3. Seleccione CONTROL. 4. Seleccione PAUSE. 5. Presione ENTER para insertar la instrucción Pausa en el programa. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 17-11 Programación Básica NX100...
  • Página 142 Programación Básica NX100 17-12 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...
  • Página 143 Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 16 Objetivo Utilizar y comprender las instrucciones Timer y Pausa. 1. Incluya en sus programas instrucciones Timer y Pausa. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 17-13 Programación Básica NX100...
  • Página 144 Programación Básica NX100 17-14 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 145: If" Condicional

    5 [IG#(5)], si la combinación del grupo de entradas es igual a 192 entonces se ejecuta la instrucción, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente instrucción del programa. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 18-1 Programación Básica NX100...

  • Página 146: Programación De "If" Con Variable

    14. Presione ENTER, tanta veces como sea necesario para aceptar la información de la línea de edición y retornar a la pantalla de contenido de programa. 15. Presione ENTER nuevamente para registrar la instrucción en el programa. Programación Básica NX100 18-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 147: Programación De "If" Con Entradas

    6. Mueva el cursor al tipo de dato deseado: IN#( ), IG#( ), o variable B, I, D o R. Continúe con los pasos descritos en los puntos anteriores: 18.2 para Variables y 18.3 para Entradas. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 18-3 Programación Básica NX100...

  • Página 148: Edición De La Condicional "If

    5. Presione ENTER, tanta veces como sea necesario para aceptar la información de la línea de edición y retornar a la pantalla de contenido de programa. 6. Presione ENTER nuevamente para registrar la instrucción en el programa. Programación Básica NX100 18-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 149: Condiciones Con In#( ), Ig#( ), O Var

    B004 sólo puede ser modificado en la Línea 0001. Programa: MASTER03 0000 0001 DIN B004 IG#(1) 0002 CALL JOB: PIEZA-1 IF B004=1 0003 CALL JOB: PIEZA-2 IF B004=2 0004 CALL JOB: PIEZA-3 IF B004=3 0005 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 18-5 Programación Básica NX100...
  • Página 150 Programación Básica NX100 18-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...
  • Página 151 (purgar sellador, limpiar la antorcha, etc.) utilizando la técnica de condicionamiento por número de ciclos. 2. Realice un programa principal el cual mande llamar a varios subprogramas de acuerdo a la activación de un grupo de entradas. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 18-7 Programación Básica NX100...
  • Página 152 Programación Básica NX100 18-8 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 153: Coordenadas De Usuario

    Cuando se trabaja en planos inclinados o con rotaciones, el sistema de coordenadas rectangulares pierde su funcionalidad. Como ayuda para el programador, es usual definir un sistema de coordenadas que se encuentre sobre el plano de trabajo. El NX100 puede tener hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario diferentes (UF#1-24).

  • Página 154: Creación Del Sistema De Coordenadas

    2. Mantenga presionado la tecla SHIFT, luego presione COORD. Se despliega la lista de sistemas de coordenadas. 3. Mueva el cursor al sistema de coordenadas deseado. NOTA: Una vez seleccionado, el robot se moverá en este sistema de coordenadas hasta que se selecciona algún otro sistema. Programación Básica NX100 19-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...
  • Página 155 Familiarizarse con el modo de coordenadas de usuario y observar sus aplicaciones. 1. Crear un sistema de coordenadas de usuario en el cual el plano de trabajo tenga una inclinación diferente a la del robot. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 19-3 Programación Básica NX100...
  • Página 156 Programación Básica NX100 19-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 157: Calibración De Herramienta

    Figura 20-2 Ejemplos de TCP en Diversas Herramientas El NX100 tiene la capacidad de almacenar hasta un total de 24 archivos de datos TCP: • El primer TCP es llamado herramienta estándar, o Herramienta 00. Los robot con sólo una herramienta utilizan la Herramienta Estándar.

  • Página 158: Definición Manual De Tcp

    Rx, Ry y Rz en coordenadas Rectangulares o de Herramienta para rotar la herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se esté rotando la herramienta. Programación Básica NX100 20-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 159: Definición Automática De Tcp

    MODIFY, ENTER. Figura 20-6 Punto de Referencia 8. El primer punto, TC1, es registrado. 9. Repita los pasos 7 y 8 para registrar los puntos restantes (TC2-TC5). YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 20-3 Programación Básica NX100...
  • Página 160 Rx, Ry y Rz en coordenadas rectangulares o de herramienta para rotar la herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se esté rotando la herramienta. Figura 20-8 Verificación de Calibración Programación Básica NX100 20-4 YASKAWA MOTOMAN...
  • Página 161 Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 19 Objetivo Utilizar y comprender la función de definición del TCP. 1. Calibre la herramienta utilizando un punto de referencia para realizar el procedimiento. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 20-5 Programación Básica NX100...
  • Página 162 Programación Básica NX100 20-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 163: Desplazamiento Paralelo De Programa

    7. Seleccione el sistema de coordenadas deseado (PULSE, BASE, ROBOT o TOOL); presione SELECT. Continúe con el Paso 8. Mueva el cursor a USER, presione SELECT, después introduzca el número de Coordenadas de Usuario, y presione ENTER. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 21-1 Programación Básica NX100...
  • Página 164 Estos puntos serán desplegados en el programa como “/OV”; lo que significa que están fuera del límite, por lo que deben ser modificados. No ejecute el programa hasta que se haya probado, paso por paso, con la tecla FWD. Programación Básica NX100 21-2 YASKAWA MOTOMAN...

  • Página 165: Edición Dinámica (Pam)

    ±50%. Los rangos de modificación están definidos en los parámetros S3C806 y S3C807.El nivel de posicionamiento sólo puede ser modificado en los pasos que ya tienen un PL definido. 12. Introduzca los datos apropiados; presione ENTER. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 21-3 Programación Básica NX100...
  • Página 166 15. Mueva el cursor a “YES” en la pantalla “Correct?”. NOTA: En Modo Play, los cambios permanentes ocurrirán la próxima vez que el cursor esté en NOP durante la ejecución del programa; en Modo Teach, los cambios permanentes son realizados inmediatamente. Programación Básica NX100 21-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 167: Programa Concurrente

    Esta función se utiliza primordialmente cuando varios grupos (robots, estaciones, y/o ejes de base) son controlados por un sólo controlador. NOTA: El controlador NX100 puede controlar 8 programas concurrentes. Con la opción de Programa Concurrente, la pantalla de Crear Programa Nuevo tiene cuatro elementos a configurar: •...

  • Página 168: Programación De La Instrucción Pstart

    5. En la pantalla de Edición Detallada, seleccione la “Sub Tarea” (Sub Task) apropiada. 6. Presione ENTER para retornar a la pantalla de programa con la información en línea de edición. 7. Presione ENTER. Programación Básica NX100 22-2 YASKAWA MOTOMAN...

  • Página 169: Modo De Multi-Programas Contra Modo De Programa Sencillo

    4. Con el cursor en la instrucción TSYNC en la línea de edición; presione SELECT. 5. En la pantalla de Edición Detallada, seleccione el número de TSYNC. 6. Presione ENTER para retornar a la pantalla de programa con la información en línea de edición. 7. Presione ENTER. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 22-3 Programación Básica NX100...

  • Página 170: Etiqueta Sync

    Esto es debido a que el programa sincronizado está ejecutándose bajo las condiciones de TRT del programa controlador. Se debe tener el cuidado necesario al momento de modificar los puntos. Programación Básica NX100 22-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 171: Uso Del Call

    Tipo de Grupo de Ejes Puede Programa Programa Hacerlo? Robot CALL Robot Robot CALL Robot Ninguno Robot Ninguno CALL Robot Robot Robot Robot Cualquiera Concurrente Ninguno Concurrente CALL Concurrente Ninguno Concurrente Robot Cualquiera YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 22-5 Programación Básica NX100...

  • Página 172: Notas De Seguridad

    Solamente el personal capacitado adecuadamente debe operar la celda del robot, pero debido a la complejidad de los sistemas que utilizan la función de multi-tareas, se deben extremar la precauciones al momento de reiniciar la operación después de haber editado el programa. Programación Básica NX100 22-6 YASKAWA MOTOMAN...
  • Página 173 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100...

  • Página 175: Teléfono De Servicio Técnico

    Servicio Técnico: 01.449.973.1170 Ext. 106 Este número telefónico está disponible para atender llamadas de emergencia las 24 horas. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO S.A DE C.V CIRCUITO AGUASCALIENTES ORIENTE 134-C P.I.V.A. AGUASCALIENTES, AGS. MÉXICO 20355 DT-001-D TEL. 01.449.973.1170 FAX. 01.449.973.1171 AGO-2004...

  • Página 176: Personal De Servicio Técnico

    Juan Pablo Sustaita Cel: 01.81.8259.7564 e-mail: juanpablo.sustaita@motoman.com MOTOMAN YASKAWA MÉXICO S.A. de C.V. YASKAWA MOTOMAN MEXICO S.A DE C.V CIRCUITO AGUASCALIENTES ORIENTE 134-C P. I. V. A. AGUASCALIENTES, AGS. MÉXICO 20355 DT-000-D TEL. 01.449.973.1170 FAX. 01.449.973.1171 AGO-2004 motoman@motoman.com.mx...
  • Página 177 Controlador NX100 Manual de Soldadura de Arco Número de Parte: TECM-NX100-002 Fecha de Edición: Octubre 18 del 2004 Versión: Revisión: MOTOMAN YASKAWA MÉXICO S.A. de C.V. Circuito Aguascalientes Oriente 134-C Parque Industrial del Valle de Aguascalientes Aguascalientes, México. 20355 Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171 Línea de Emergencia: 01.449.973.1170 ext 106...
  • Página 178 MOTOMAN. INC., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida sin la autorización por escrito de MOTOMAN. INC. Traducción realiazada Yaskawa Motoman México - Technical Education Center México, con la autorización de MOTOMAN. INC. © 2004 by MOTOMAN. INC.
  • Página 179 Casos que Requieren Registrar Puntos de Referencia ....2-7 2.3.2 Prohibición de Weaving ..............2-7 Registro de Instrucciones ................2-8 2.4.1 WVON ...................2-8 Registro de la Instrucción WVON ..........2-8 2.4.2 WVOF ...................2-8 Registro de la Instrucción WVOF ...........2-8 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Soldadura de Arco NX100...
  • Página 180 Soldadura de Arco NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 181: Soldadura De Arco

    FEED microalambre está operando. Cuando las siguientes teclas son presionadas al mismo tiempo, la alimentación de microalambre se realiza en modo de alta velocidad. [HIGH SPD] + [FEED] RETRACT [HIGH SPD] + [RETRACT] YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Soldadura de Arco NX100...

  • Página 182: Descripción General De Instrucciones Y Funciones

    1. 2. 1 Programación En la siguiente figura se muestra un ejemplo de soldadura en una pieza. Paso 6 Paso 1 aso 2 :Punto Programado (Paso) Paso 3 Paso 5 Paso 4 Cordón de Soldadura Soldadura de Arco NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...
  • Página 183 Ejecute el programa y realice los ajustes necesario de las condiciones de soldadura para lograr el cordón deseado. Producción (Operación Automática) El proceso de programación está completado. Se puede comenzar a producir con el robot en forma automática. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Soldadura de Arco NX100...
  • Página 184 Especifica las condiciones de soldadura: corriente 200A, voltaje 100%. MOVL V=50 Se mueve a la posición programada (punto de fin de soldadura) utilizando movimiento lineal. Unidades: cm/min. ARCOF Desactiva la señal de generación de arco. MOVL V=800 MOVJ VJ=50.00 Soldadura de Arco NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 185: Registro De Instrucciones De Soldadura De Arco

    En este caso las condiciones de soldadura están definidas en el archivo de condiciones de inicio de arco. • Sin elemento adicionales ARCON En este caso las condiciones de soldadura son definidas por los archivos de configuración de la fuente de soldadura. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Soldadura de Arco NX100...

  • Página 186: Con Elementos Adicionales Para Especificar Las Condiciones

    4. En la línea de edición se despliega el número de archivo seleccionado. Presione [ENTER] una vez más para registrar la instrucción en el programa. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido de programa en el caso de que no se quiera registrar las condiciones. Soldadura de Arco NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 187: Sin Elementos Adicionales

    3. Presione [ENTER] una vez más para registrar la instrucción en el programa. 4. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido del programa en el caso de que no se quiera registrar la instrucción. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Soldadura de Arco NX100...

  • Página 188: Arcof

    4. El contenido de la configuración es desplegado en la línea de edición. Presione [ENTER] una vez más para registrar las condiciones en el programa. 5. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido de programa en el caso de que no se quiera registrar las condiciones. Soldadura de Arco NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 189: Con Un Archivo De Condiciones De Fin De Arco

    [ENTER] una vez más para registrar las condiciones en el programa. 4. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido del programa en el caso de que no se quiera registrar la instrucción. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Soldadura de Arco NX100...
  • Página 190 Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco Soldadura de Arco NX100 1-10 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO...

  • Página 191: Función Weaving

    En ese caso se tiene que registrar el punto de referencia REFP1 o REFP2. Para mayores detalles de este proceso consulte la sección correspondiente de este manual. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Soldadura de Arco NX100...

  • Página 192: Archivo De Condiciones De Weaving

    Especifica la forma en la que se define la velocidad de oscilación. Existen dos métodos para establecer la velocidad de oscilación: por frecuencia y por tiempo de movimiento entre las secciones de oscilación. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Soldadura de Arco NX100...

  • Página 193: Frecuencia

    Dirección de pared Distancia vertical/horizontal: 1.0 a 25.0mm Ángulo Distancia vertical Dirección horizontal Distancia horizontal MO DO : Tria n gu l a r, Ti p o L YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Soldadura de Arco NX100...

  • Página 194: Ángulo

    MO DO : Tria n gu l a r, Ti p o L ÁNGULO DE TRAYECTORIA Especifica el ángulo de la trayectoria de oscilación. Dirección de avance Vista A Ángulo Ángulo Vista A YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Soldadura de Arco NX100...

  • Página 195: Timer (Modo)

    Finaliza la función de weaving flotando en el aire cuando el timer especificado expira. • Señal de Entrada Finaliza la función de weaving flotando en el aire cuando se recibe la señal establecida. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Soldadura de Arco NX100...
  • Página 196 Con la función de weaving flotando en el aire, los puntos de inicio y fin son el mismo, por lo tanto existen las siguientes limitaciones: Las funciones Retry y Restart no se pueden utilizar. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Soldadura de Arco NX100...

  • Página 197: Método De Operación

    YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Soldadura de Arco NX100...

  • Página 198: Registro De Instrucciones

    Mueva el cursor al área de las direcciones Presione [INFORM LIST] Seleccione “DEVICE” Seleccione la instrucción WVOF Presione [ENTER] Explicación 1. Es desplegada la lista de instrucciones. 2. Se registra la instrucción en el programa. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Soldadura de Arco NX100...
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Tecm-nx100-006

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