Sensor Interno De Choque - YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica

5. 9

Sensor Interno de Choque

Los Robots Motoman con controlador NX100 tienen un sistema de sensor de choque interno que
puede proteger tanto la herramienta como al brazo del robot durante un impacto, ya que este
sistema monitorea el torque de los servomotores. Si el torque excede un valor específico, se
genera una alarma, lo cual se presenta principalmente cuando la herramienta o el brazo del
robot choca contra la pieza o el herramental.
Para cancelar el Sensor de Choque Interno, complete los siguientes pasos:
1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT.
2. Seleccione SHOCK SENSOR LEVEL.
3. Utilizando la tecla de Página, localice el Número de Condición en el cual el valor de
Perturbación Máxima (Max. Disturbance) sea mayor o igual al valor del Nivel de Detección
(Detection Level), por lo general la Condición Número 8 para Modo Play, y Condición
Número 9 para Modo Teach.
4. Mueva el cursor a la función (VALID) y presione SELECT, para cambiar el estado de la
función a INVALID.
En este momento se pueden activar los servos, permitiendo retirar el robot del área de choque.
NOTA: Asegúrese de retornar la condición a VALID después de que el robot haya sido
retirado del área de colisión.
NOTA: En algunas ocasiones no es necesario desactivar el Sensor de Choque Interno
del Robot, ya que existen casos en los cuales es más sencillo liberar los frenos
del robot y moverlo manualmente.
YASKAWA MOTOMAN
JOB
SHOCK DETECTION LVL
DETECTION MODE:
COND. NO.
FUNC.
R1 VALID
Main Menu
Figura 5-6 Pantalla de Sensor de Choque Interno.
JOB
SHOCK DETECTION LVL
DETECTION MODE:
COND. NO.
FUNC.
R1 INVALID
Main Menu
Figura 5-7 Sensor de Choque Interno (INVALID).
MÉXICO
EDIT UTILITY
DISPLAY
PLAY
: 8 (STANDARD)
MAX. DISTURBANCE DETECTION LEVEL
80 100
ShortCut
EDIT DISPLAY UTILITY
PLAY
: 8 (STANDARD)
MAX. DISTURBANCE DETECTION LEVEL
80 100
ShortCut
5-5
Sensor Interno de Choque
Programación Básica NX100