Uso Del Call - YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica

22. 2. 9

Uso del CALL

Ocasionalmente, cuando se utiliza el Programa Concurrente, existe la necesidad de "ir" a otros
programas, lo cual se puede lograr utilizando la instrucción CALL. Debido a que los programas
pueden ser nombrados ya sea como Robot o Concurrentes, y también debido a que los
programas de Robot pueden tener diferentes grupos, la instrucción CALL puede ser aceptada o
no por el software. La regla es: el subprograma debe de ser del mismo tipo (robot o concurrente)
y sí es del tipo Robot, el grupo debe ser el mismo o tener un componente del Grupo del
Programa Principal (ej. R1+S1 puede llamar a un programa R1+S1, un programa R1, o un
programa S1). En la siguiente tabla se muestran los tipos de llamados de programas que se
pueden realizar.
• Un programa tipo Robot puede llamar a cualquier otro programa tipo
• Un programa tipo robot con un grupo de ejes puede llamar a un
• Un programa tipo robot sin grupo de ejes puede llamar a un programa
• Un programa tipo concurrente puede llamar a cualquier otro programa
• Un programa de tipo robot no puede llamar a un programa de tipo
• Un programa tipo concurrente puede llamar a un programa tipo robot,
NOTA: Si un programa tipo robot con un grupo de ejes R1 llama a un programa tipo
robot sin grupo de ejes, el programa sin grupo de ejes no puede entonces
llamar a un programa tipo robot con un grupo de ejes R2.
Tipo de
Programa
Concurrente
Concurrente
YASKAWA MOTOMAN
robot del mismo grupo de ejes.
programa tipo robot sin grupo de ejes.
tipo robot con grupo de ejes.
de tipo concurrente.
concurrente, sin importar el grupo de ejes.
sin importar el grupo de ejes.
Tabla 22-1 Llamado de Programas
Grupo de Ejes
Robot R1
Robot R1
Robot Ninguno
Robot R1
Robot Cualquiera
N/A
N/A
MÉXICO
Tipo de
Programa
CALL Robot
CALL Robot
CALL Robot
N/A Robot
N/A Concurrente
CALL Concurrente
N/A Robot
22-5
Programación
Grupo de Ejes Puede
Hacerlo?
R1 SI
Ninguno SI
R1 SI
R2 NO
Ninguno NO
Ninguno SI
Cualquiera NO
Programación Básica NX100