Notas De Seguridad - YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica

Programación
22. 2. 10

Notas de Seguridad

La edición se realiza utilizando las técnicas acostumbradas, pero se debe tomar en cuenta las
siguientes recomendaciones al momento de utilizar las teclas FWD y TEST START para verificar
la trayectoria de los programas:
a. Si se ingresa desde el programa principal a una de las subtareas por medio de la tecla
b. No utilice las teclas INTERLOCK + FWD para ejecutar la instrucción PSTART. En la
c. Una vez que ha sido seleccionado el programa tipo Robot deseado, se debe tener
Cuando se editan puntos, sin tomar en cuenta el método utilizado para desplegar el programa,
recuerde que después de que el punto es editado, la primera vez que se presione FWD en el
programa editado, el robot no se moverá. Si se edita utilizando los métodos b) y c) anteriores,
las modificaciones simples de un punto provocarán que el programa se ejecute fuera de
secuencia. Esto puede provocar un choque. Para hacer que los pasos de ambos programas
coincidan después de la modificación de posición, mueva el cursor al próximo paso para el
programa donde se realizaron los cambios, después ejecute la operación FWD, Test Start y
Play.
NOTA: Solamente el personal capacitado adecuadamente debe operar la celda del
robot, pero debido a la complejidad de los sistemas que utilizan la función de
multi-tareas, se deben extremar la precauciones al momento de reiniciar la
operación después de haber editado el programa.
Programación Básica NX100
de abertura directa, entonces se debe tener cuidado al momento de reiniciar la
ejecución del programa principal, ya que si el cursor es dejado a la mitad del programa
de la subrutina, al realizar el proceso TEST START o al presionar START en el teach
pendant en Modo Play, el programa reinicia desde el lugar en el que fue dejado el
cursor, lo cual puede provocar una colisión.
operación de Multiprogramas esta combinación de teclas ejecutan una linea de cada
programa de fomra simultanea. Para observar las subruitnas, utilice la tecla de página.
cuidado si este programa tiene una Configuración de Ejes sólo como R1 o R2, ya que
si se utiliza la tecla FWD para alcanzar el punto original, la información del posicionador
para S1 no está incluida. Por lo tanto la posición actual del posicionador puede no ser
la adecuada.
22-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO