Edición Dinámica (Pam) - YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica

21. 1 Edición Dinámica (PAM)
En algunas ocasiones es necesario editar pasos en un programa sin tener que ir al Modo Teach.
La función PAM (Ajuste y Modificación de Posición) permite desplazar los puntos programados
en cualquier dirección XYZ, modificar la velocidad de los pasos, o modificar los niveles de
posicionamiento mientras se está en Modo Teach o Play. Los cambios se vuelven efectivos en
la siguiente instrucción NOP del programa seleccionado en Modo Play o inmediatamente en
Modo Teach.
Para utilizar la función PAM en Modo Play, complete los siguientes pasos:
1. Con el programa ejecutándose en Modo Play / Automático sin tener que cambiar a Modo
Teach, verifique o anote el número de paso (no el número de línea) de cada paso que se va
a modificar y qué ajuste de posición o velocidad requiere.
2. En la pantalla de conentido de program, seleccione UTILITY.
3. Seleccione PAM.
4. Mueva el cursor a JOB; presione SELECT.
5. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT.
6. Mueva el cursor COORDINATE SYSTEM; presione SELECT.
NOTA: Las cantidades de desplazamiento XYZ deben ser relativas a un sistema de
coordenadas. Las opciones de sistemas de coordenadas son BASE, ROBOT,
TOOL y USER. El sistema de coordenadas es establecido en el parámetro
S3C808 (0=Base, 1=Robot, 2=Tool, 3 a 26=User 1-24)
7. Mueva el cursor al sistema de coordenadas deseado; presione SELECT.
NOTA: Los datos no serán aceptados en la pantalla PAM hasta que se ha especificado
un número de paso.
8. Mueva el cursor a una línea de la columna STEP; presione SELECT.
9. Introduzca el número de paso a ser editado; presione ENTER.
10. Repite los pasos 9 a 10 para cada número de paso a editar.
NOTA: Se pueden modificar hasta un máximo de 10 pasos al mismo tiempo.
11. Mueva el cursor a la columna requerida, del paso a ser modificado; presione SELECT.
NOTA: La posición se puede modificar dentro del rango de ±10mm., la velocidad
±50%. Los rangos de modificación están definidos en los parámetros S3C806
y S3C807.El nivel de posicionamiento sólo puede ser modificado en los pasos
que ya tienen un PL definido.
12. Introduzca los datos apropiados; presione ENTER.
YASKAWA MOTOMAN
DATA
PAM
JOB : ********
STATUS
INPUT COORD
STEP X(mm) Y(mm) Z(mm)
0.00
0000
0000 0.00
0000 0.00
0000 0.00
0.00
0000
0000 0.00
0000 0.00
0.00
0000
0000 0.00
0000 0.00
EXECUTE
Main Menu
Figura 21-2 Pantalla de la Función PAM
MÉXICO
EDIT DISPLAY UTILITY
NOT DONE
: ROBOT
V(%) PL
0.00 0.00 0.00 -
0.00 0.00 0.00 -
0.00 0.00 0.00 -
-
0.00 0.00 0.00
0.00 0.00 0.00 -
0.00 0.00 0.00 -
-
0.00 0.00 0.00
0.00 0.00 0.00 -
0.00 0.00 0.00 -
0.00 0.00 0.00 -
CANCEL
ShortCut
!Turn on servo power
21-3
Edición Dinámica (PAM)
Programación Básica NX100