Corrección De Trayectoria; Inserción De Un Paso; Modificación De La Posición De Un Paso - YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica

Corrección de Trayectoria
10. 2 Corrección de Trayectoria
Utilice los métodos descritos en este capitulo para modificar la trayectoria de un programa; antes
de ejecutar el programa en Modo Play, siempre revise las modificaciones realizadas en la
trayectoria, primero utilizando las teclas FWD y BWD, y posteriormente con INTERLOCK +
TEST START.
10. 2. 1 Insercción de un Paso
Para insertar un nuevo paso entre las líneas o pasos existentes, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
INSERT
2. Mueva el cursor al área de las direcciones en la línea anterior al paso en donde se va a
realizar la inserción.
El nuevo paso se insertará debajo de la posición del cursor.
3. Active los servos y mueva el robot a la posición deseada.
4. Seleccione el tipo de movimiento requerido.
5. Seleccione la velocidad deseada.
6. Presione INSERT.
(La tecla INSERT puede ser activada después del paso 2, pero siempre debe ser
presionada antes del ENTER final).
7. Con los servos activados, presione ENTER.
10. 2. 2 Modificación de la Posición de un Paso
Para modificar la posición de un paso en un programa, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
MODIFY
2. Mueva el cursor, al área de las direcciones, en el paso a modificar.
3. Active los servos y mueva el robot a la nueva posición.
El cursor comenzará a destellar en la pantalla, indicando que la posición actual del robot no
es la misma que la posición indicada en el programa.
4. Presione MODIFY
(La tecla MODIFY puede ser activada después del paso 2, pero siempre debe ser
presionada antes del ENTER final).
5. Con los servos activados, presione ENTER.
NOTA: El cursor deja de destellar y el Teach Pendant emite un sonido de confirmación,
indicando que los datos de posición fueron aceptados para la dirección en la
que se encuentra el cursor. En el área de instrucciones no se observa ningún
cambio cuando se realiza una modificación de los datos de posición.
Programación Básica NX100 10-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO