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Creación de Trayectorias
8. 1
Tipo de Movimiento
La programación de los movimientos del robot se realiza registrando puntos en el área de trabajo
del robot, cada punto programado debe tener definida una posición, una interpolación (tipo de
movimiento) y velocidad. Para llevar a cabo la programación de estos puntos se utilizan las
teclas de ejes (para definir la posición del robot) la tecla Motion Type (para determinar el tipo de
movimiento) y las opciones de velocidad (para definir la velocidad a la cual se moverá el robot
al ejecutar el programa). Una vez que se ha programado la trayectoria de movimiento del robot
se puede verificar utilizando las teclas FWD, BWD, o con el Método Test Start.
La tecla MOTION TYPE (Tipo de Movimiento), permite seleccionar el tipo de movimiento que
realiza el robot para llegar a un paso en el programa.
El NX100 tiene 4 tipos de movimientos:
• Movimiento Joint (MOVJ).
• Movimiento Lineal (MOVL).
• Movimiento Circular (MOVC)
• Movimiento Parabólico o Spline (MOVS).
Cada vez que es presionada la tecla MOTION TYPE se modifica el tipo de movimiento de
acuerdo a la siguiente secuencia:
El tipo de movimiento seleccionado es mostrada en la Línea de Edición, la cual está localizada
en la parte inferior de la pantalla, según se muestra en la siguiente figura:
8. 2
Movimiento Joint
Al seleccionar un movimiento tipo Joint el robot toma la trayectoria más fácil para llegar a la
posición programada; debe tomarse en cuenta que esta trayectoria nunca es recta ya que el
robot determina la forma más fácil de llegar al punto programado. El tipo de movimiento Joint se
utiliza primordialmente para acercar o alejar el robot de la pieza de trabajo, ya que en dichos
movimientos se requiere la máxima velocidad del robot; por lo general el primer y último paso
de la trayectoria del robot son programados con movimientos tipo Joint (MOVJ).
Los movimientos Joint son desplegados en el programa como MOVJ, al seleccionar un
movimiento de este tipo las opciones de velocidad van desde 0.01% al 100%, por lo que se debe
definir la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso.
YASKAWA
MOTOMAN
=> MOVJ VJ=0.78
MOTION
TYPE
MOVJ
MOVC V=1250
MÉXICO
Figura 8-1 Tecla Motion Type
MOVL
MOVC
Figura 8-2 Línea de Edición
8-1
Tipo de Movimiento
MOVS
Programación Básica NX100
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