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5. Puesta a punto
Festo P.BE−SFC−LAC−PB−ES es 0704NH
Secuencia de la especificación de una fuerza:
Nota
El control de la fuerza se efectúa indirectamente a través
del control de la corriente. La fuerza real en el eje se debe
ría determinar/comprobar y ajustar con sistemas de medi
ción externos durante la puesta a punto.
El modo de fuerza se prepara con la conmutación del modo
de control. Durante este proceso, el actuador permanece
parado en la posición regulada. En este modo de control,
la señal MC" (Motion Complete) se utiliza en el sentido de
ejecutada".
Tras la especificación del valor nominal, se estructura con la
señal de arranque (bit de arranque) la fuerza en la dirección
del signo del valor nominal. La velocidad se delimita al valor
del parámetro Limitación de velocidad". Al alcanzar esta
velocidad, el bit Límite de velocidad alcanzado" se establece
en el byte de estado SDIR.
Al alcanzar el valor nominal considerando la ventana de
destino y la ventana de tiempo, se establece la señal MC.
La fuerza del motor sigue controlándose.
Si se sobrepasa el recorrido ajustado en la supervisión de
recorrido/carrera (relativo a la posición inicial), el bit Límite
de carrera alcanzado" se establece en el byte de estado
SDIR. El actuador se decelera con la rampa de parada de
emergencia, se para en la posición actual regulada y se esta
blece la señal MC.
Causas de fallo:
No se ha realizado la referencia.
Posición de destino fuera de las posiciones finales por
software (el eje permanece en la posición final por soft
ware)
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