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B. Información suplementaria
La prioridad con transiciones activas
simultáneas T está marcada por el
número de asteriscos ***. Cuanto
más asteriscos, mayor es la priori
dad.
El estado S4 contiene subestados
SA. Las transiciones T4, T6 y T7 ejer
cen influencia sobre todos los subes
tados y siempre tienen una prioridad
más alta que las transiciones TA.
T6*
SA5
Jog izquierda
SA6
Jog derecha
Fig. B/3: Máquina de estado
B−116
Desconectado
S1
Controlador
conectado
T1
S2
Actuador
bloqueado
T2
T5
S3
Actuador desblo
queado
T3
T4
SA1
TA9**
TA10
Funcionamiento
desbloqueado
TA11***
TA12
TA1
TA2
SA2
Tarea de
posicionado
activa
TA3
TA4
SA3
Parada intermedia
A partir de cualquier
estado
T7**
S5
S5
Reacción
ante fallo
T8
S6
T9
Fallo
T10
SA4
TA8
Se ejecuta el
recorrido de
TA7*
referencia
TA5
TA6
Festo P.BE−SFC−LAC−PB−ES es 0704NH
S4
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