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5. Puesta a punto
Paso/
Descripción
D
i ió
4.1 Inicio del reco
4.1 Inicio del reco
rrido de referencia
4.2 Recorrido de refe
4.2 Recorrido de refe
rencia en curso
4.3 Recorrido de refe
4.3 Recorrido de refe
rencia finalizado
0: señal 0;
1: señal 1;
Tab. 5/10: Bytes de estado y control Recorrido de referencia"
5−56
4. Recorrido de referencia (requiere estados 1.4 o 1.5)
Bytes de control
Byte
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
CCON 0
x
x
x
Byte 2
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
0
0
0
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
CCON 0
x
x
x
Byte 2
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
0
0
0
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
CCON 0
x
x
x
Byte 2
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
0
0
0
x: no relevante (indiferente);
Descripción de 4. Recorrido de referencia:
4.1
Un flanco positivo en CPOS.B2 (HOM, Iniciar recorrido
de referencia) inicia el recorrido de referencia. El arran
que se confirma con SPOS.B1 (Inicio de reconoci
miento), mientras CPOS.B2 (HOM) está activo.
4.2
El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4
(MOV, el eje se mueve).
4.3
Tras un recorrido de referencia con éxito, se establece
SPOS.B2 (MC, Motion Complete) y SPOS.B7 (REF).
Si hay fallos durante el recorrido de referencia:
} tratamiento de errores: véase ejemplo 3, Tab. 5/9.
Bytes de estado
RESET BREAK
STOP
ENABL
Byte 1
0
x
1
1
SCON 0
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 2
0
F
0
1
SPOS 0
RESET BREAK
STOP
ENABL
Byte 1
0
x
1
1
SCON 0
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 2
0
1
0
1
SPOS 0
RESET BREAK
STOP
ENABL
Byte 1
0
x
1
1
SCON 0
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 2
0
0
0
1
SPOS 1
F: flanco positivo
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
OPM2 OPM1 LOCK
24VL
FAULT WARN OPEN ENABL
x
0
1
0
0
REF
STILL
DEV
MOV TEACH
MC
0
0
0
0
0
OPM2 OPM1 LOCK
24VL
FAULT WARN OPEN ENABL
x
0
1
0
0
REF
STILL
DEV
MOV TEACH
MC
0
0
1
0
0
OPM2 OPM1 LOCK
24VL
FAULT WARN OPEN ENABL
x
0
1
0
0
REF
STILL
DEV
MOV TEACH
MC
0
0
0
0
1
Festo P.BE−SFC−LAC−PB−ES es 0704NH
1
1
ACK
HALT
1
1
1
1
ACK
HALT
1
1
1
1
ACK
HALT
0
1
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