Reference Calibration; Acerca De La Reference Calibration - ABB IRB 52 Manual Del Operador

3.3 Reference Calibration

3.3.1 Acerca de la Reference Calibration

Utilización
La rutina Reference Calibration se utiliza sobre el terreno, para restaurar la posición
inicial del robot, por ejemplo, después de actividades de servicio. (Reference
Calibration es una función incluida en la rutina de servicio Calibration Pendulum).
Principio de funcionamiento
El procedimiento de calibración se basa en valores de referencia que se definen
una vez y se utilizan posteriormente cada vez que es necesario recalibrar el robot.
Los valores se almacenan en el controlador, con un nombre de archivo que coincide
con el número de serie del robot.
Los valores de referencia deben estar definidos antes de que sea necesario
recalibrar el robot.
Equipos periféricos y posición del robot
Se permite dejar las herramientas y los cables de proceso en el robot.
Reference Calibration también puede usarse tanto con robots montados en el
suelo como con robots suspendidos.
En cuanto a la posición del robot, los ejes de 2 a 6 se sitúan en los 0º, mientras
que la posición del eje 1 no es relevante sino que puede ajustarse a la más
adecuada para el lugar de instalación.
Limitaciones
Reference Calibration tiene las limitaciones siguientes:
¿Qué sistemas de robot pueden calibrarse con Reference Calibration?
El software integrado para Reference Calibration se ha desarrollado para
RobotWare 5.07 y posteriores. En el caso de BaseWare 4.0 y versiones anteriores
de RobotWare 5, existen versiones independientes con funcionamiento manual y
que se detallan en una documentación separada incluida en la versión.
Herramientas necesarias
Consulte
Manual del operador - Calibration Pendulum
3HAC16578-5 Revisión: S
• La calibración del eje 1 debe realizarse con Calibration Pendulum II.
• Los ejes de los robots con eslabones en serie (robots con doblado hacia
atrás) se dividen en dos grupos: ejes 2, 3, 5 y ejes 4, 6. Los robots de barra
paralela tienen su propia referencia de calibración para el eje 2 en el brazo
inferior, lo que en su caso da lugar al agrupamiento 2 y 3, 5 y 4, 6. Reference
Calibration sólo puede utilizarse para un eje en cada grupo en la misma
ocasión. Por tanto, no es posible realizar la calibración con varios ejes de
un mismo grupo. Si se realizan actividades de servicio técnico para varios
ejes del mismo grupo, el servicio técnico debe dividirse en varias sesiones,
con calibración entre ellas.
Equipos de calibración en la página
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