Prepare La Superficie De Referencia En La Herramienta - ABB IRB 52 Manual Del Operador

3 Calibración

3.3.2 Prepare la superficie de referencia en la herramienta

3.3.2 Prepare la superficie de referencia en la herramienta
Introducción
Para realizar el procedimiento Reference Calibration es necesario preparar el robot
con una superficie de referencia (adaptador) para ajustar la carcasa del péndulo
de calibración en la herramienta.
En esta sección se describe cómo preparar la superficie de referencia.
Adaptador de referencia montado permanentemente
El adaptador de referencia debe estar montado permanentemente y no debe ser
retirado tras obtener los valores de referencia. Si la superficie de referencia es
temporal, es esencial poder volver a montar el adaptador con una alta exactitud
cuando se prevea utilizarlo para la calibración tras el servicio técnico. Cualquier
inexactitud al volver a montar el adaptador perjudicará al procedimiento de
calibración.
Robots suspendidos
En los robots suspendidos, prepare la superficie de referencia de la misma forma
que en los montados sobre el suelo. El sensor de referencia quedará en posición
invertida y todas las mediciones se realizan en esa posición.
Equipo necesario
Equipo
Adaptador de referencia
Preparación de la superficie de referencia
Utilice este procedimiento para preparar la superficie de referencia para el sensor
de referencia.
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Acción
Nota
Para conseguir una alta exactitud, la superficie
de referencia debe quedar montada permanen-
temente en el robot. ¡Si se desmonta o vuelve
a montar una vez definidos los valores de re-
ferencia, se perderá exactitud y se perjudicará
al resultado de la calibración!
Seleccione una ubicación adecuada para la
superficie de referencia en la herramienta.
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Ref.
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Nota
La ubicación de montaje debe estar:
• Horizontal ± 5º, si el robot está
en reposo en la posición de cali-
bración.
• Perpendicular a la superficie de
la brida para herramientas ± 5º
(puede montarse en una de las
cuatro orientaciones posibles,
con incrementos de 90º).
Manual del operador - Calibration Pendulum
3HAC16578-5 Revisión: S