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Configuración y operación
5. Rango de movimiento
■ Cuando configura el rango de movimiento para la seguridad, tanto el rango de
pulsos como los topes mecánicos se deben configurar al mismo tiempo.
PRECAUCIÓN
El rango de movimiento está predeterminado de fábrica como se explica en Configuración
y operación: 5.4 Rango de movimiento estándar. Este es el rango máximo de movimiento
del manipulador.
Existen tres métodos para configurar el rango de movimiento, como se describen a
continuación:
Tope mecánico
Cuando se cambia el rango de movimiento por temas de eficiencia o seguridad del diseño,
siga las descripciones en 5.1 a 5.3 para definir el rango.
5.1 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos
Los pulsos corresponden a la unidad básica del movimiento de un manipulador. El rango de
movimiento del manipulador se controla mediante el rango de pulsos entre el límite inferior
y el límite superior del pulso de cada articulación.
Los valores de pulsos se leen desde la salida del codificador del servomotor.
Para conocer el rango máximo de pulsos, consulte las siguientes secciones.
El rango de pulsos se debe configurar dentro del rango del tope mecánico.
NOTA
Una vez que el manipulador recibe el comando de operación, comprueba si la posición
objetivo que especifica el comando está dentro del rango de pulsos antes de comenzar a
operar. Si la posición objetivo está fuera del rango de pulsos definido, ocurre un error y el
manipulador no se mueve.
El rango de pulsos se puede configurar en el panel [Range] (Rango) que aparece cuando
EPSON
RC+
selecciona [Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando Range en la
ventana [Command Window]).
52
1. Configuración mediante el rango de pulsos (para todas las articulaciones)
2. Configuración mediante los topes mecánicos (para las articulaciones n.º 1 a n.º 3)
3. Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema de coordenadas
XY del manipulador (para las articulaciones n.º 1 y n.º 2)
5.1.1 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 1
5.1.2 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 2
5.1.3 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 3
5.1.4 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 4.
Configuración de rango
rectangular
Rango de
movimiento
Rango de pulsos
Tope mecánico
LS3-B/LS6-B Mod.7
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