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Configuración y operación
5.4 Rango de movimiento estándar
Los siguientes diagramas de "rango de movimiento" muestran las especificaciones estándar
(máximas). Cuando el motor de cada articulación se encuentra bajo servocontrol, el centro
del punto más bajo de la articulación n.º 3 (del eje) se mueve a las áreas que aparecen en la
figura.
El "área limitada por el tope mecánico" es el área donde el centro del punto más bajo de la
articulación n.º 3 puede moverse cuando el motor de cada articulación no se encuentra bajo
servocontrol.
El "tope mecánico" configura el rango de movimiento limitado para que el centro de la
articulación n.º 3 no pueda moverse más allá del área mecánicamente.
El "espacio máximo" es el área que incluye el punto de alcance más lejano de los brazos.
Si el radio máximo del efector final es superior a 60 mm, agregue el "área limitada por el
tope mecánico" y el "radio del efector final". El valor total queda especificado como el área
máxima.
A Centro de la articulación n.º 3
B Rango de movimiento
C Rango máximo
D Superficie de montaje de la base
E Área limitada por un tope mecánico
Longitud del brazo n.º 1 + el brazo n.º 2
a
[mm]
b
Longitud del brazo n.º 1 [mm]
c
Longitud del brazo n.º 2 [mm]
Ángulo de movimiento de la a rticulación
d
n.º 1 [ ° ]
Ángulo de movimiento de la a rticulación
e
n.º 2 [ ° ]
f
(Rango de movimiento)
g
(Rango de movimiento en la parte posterior)
Ángulo del tope mecánico de la articulación
h
n.º 1 [ ° ]
Ángulo del tope mecánico de la articulación
i
n.º 2 [ ° ]
j
(Área del tope mecánico)
k
(Área del tope mecánico en la parte posterior)
(Rango de movimiento de la
m
articulación n.º 3)
(Desde la cara de montaje de
n
la base)
(Extremo superior del área
p
del tope mecánico de la
articulación n.º 3)
(Extremo inferior del área
q
del tope mecánico de la
articulación n.º 3)
LS3-B/LS6-B Mod.7
LS3-B401*
400
175
225
132
141
141,6
325,5
2,8
4,2
128,8
333,5
Estándar
150
Sala blanca
120
Estándar
5,5
Sala blanca
9,5
Estándar
6,5
Sala blanca
10,5
Estándar
6,5
Sala blanca
10,5
LS6-B502*
LS6-B602*
500
600
225
325
275
132
150
138,1
162,6
425,6
492,5
2,8
4,2
121,8
142,5
433,5
504
200
170
51
53
10
6
11,8
9,8
LS6-B702*
700
425
232
559,4
214
574,5
61
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