Configuración Y Operación; Configuración Del Rango Cartesiano (Rectangular) En El Sistema De Coordenadas Xy Del Manipulador - Epson SCARA LS3-B Serie Manual Del Manipulador

Configuración y operación
EPSON
RC+
5.3 Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema
de coordenadas XY del manipulador
Use este método para configurar los límites superior e inferior de las coordenadas X e Y.
Esta configuración solo la aplica el software. Por lo tanto, no cambia el rango físico. El
rango físico máximo se basa en la posición de los topes mecánicos.
Defina la configuración XYLim en el panel [XYZ Limits] (Límites XYZ) que se muestra
EPSON
RC+
cuando selecciona [Tools]-[Robot Manager].
(También puede ejecutar el comando XYLim en la ventana [Command Window]).
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Ejecute los siguientes comandos en [Command Window]. Ingrese el valor calculado en
el paso (9) en X.
' Enciende el motor
>MOTOR ON
' Configura una baja velocidad
>SPEED 5
>PULSE 0,0,X,0 ' Se mueve a la posición del pulso de límite inferior de la
articulación n.º 3.
(En este ejemplo, todos los pulsos, excepto aquellos para la
articulación n.º 3, son "0". Reemplace estos "0" con los otros
valores de pulsos que especifican una posición donde no existe
interferencia, incluso cuando se baja la articulación n.º 3).
(para las articulaciones n.º 1 y n.º 2)
LS3-B/LS6-B Mod.7