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Limitaciones
Esta instrucción solo se permite en las tareas de pinza T_ROB_R y T_ROB_L.
Ejecución de programas
Si no se declara NoWait, el programa se pone en pausa hasta que la pinza sostiene
correctamente el objeto. De lo contrario, se genera un error. Si se declara NoWait,
la llamada a esta instrucción finaliza y el programa continúa directamente en la
siguiente sentencia.
Si no se requiere detección, se puede omitir tanto targetPos como
posAllowance.
En las operaciones normales se supone que el agarre durará menos de 5 minutos.
Para evitar el sobrecalentamiento de la pinza u otros impactos causados por un
tiempo prolongado de agarre continuo, la fuerza de agarre se libera
automáticamente después de un agarre ininterrumpido durante 30 minutos.
Gestión de errores
Si la pinza no está calibrada, se genera un error y la variable de sistema ERRNO
cambia a ERR_HAND_NOTCALIBRATED. El error puede ser gestionado en el gestor
de errores.
Si la pinza no está en un estado previsto, se genera un error y la variable de sistema
ERRNO cambia a ERR_HAND_WRONGSTATE. El error puede ser gestionado en el
gestor de errores.
Si se define targetPos pero no se sostiene el objeto dentro del rango esperado,
se genera un error y la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_HAND_FAILEDGRIPPOS. El error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Si targetPos tiene un valor mayor que la posición actual, la pinza no puede
agarrar ejerciendo una fuerza hacia dentro. En ese caso, se genera un error y la
variable de sistema ERRNO cambia a FAILEDGRIPINWARD. El error puede ser
gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
Manual del producto - Pinza del IRB 14000
3HAC054949-005 Revisión: H
5.2.1.5 g_GripIn - Mover manualmente la pinza para agarrar hacia dentro
g_GripIn
['\' holdForce ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' targetPos ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' posAllowance ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' NoWait ] ';'
© Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
5 Referencias de RAPID
Continuación
125
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