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5 Referencias de RAPID
5.2.1.4 g_MoveTo - Mover manualmente la pinza hasta una posición objetivo
Continuación
Gestión de errores
Si la pinza no está calibrada, se genera un error y la variable de sistema ERRNO
cambia a ERR_HAND_NOTCALIBRATED. El error puede ser gestionado en el gestor
de errores.
Si la pinza no alcanza la posición objetivo especificada en el intervalo establecido
de 5 segundos o si el movimiento se queda bloqueado mecánicamente antes de
llegar a la posición de objetivo, se eleva un error y la variable de sistema ERRNO
cambia a ERR_HAND_FAILEDMOVEPOS. El error puede ser gestionado en el gestor
de errores. Si se define NoWait, no se genera ERR_HAND_FAILEDMOVEPOS.
Si el error pierde la comunicación con la pinza, se genera el error ERR_NORUNUNIT.
Sintaxis
122
g_MoveTo
[targetPos ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' NoWait ] ';'
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Manual del producto - Pinza del IRB 14000
3HAC054949-005 Revisión: H
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