G_Geterrid - Obtener La Id De Error Actual De La Pinza - ABB IRB 1400 Manual Del Producto

5 Referencias de RAPID

5.3.1.5 g_GetErrID - Obtener la ID de error actual de la pinza

5.3.1.5 g_GetErrID - Obtener la ID de error actual de la pinza
Usos
g_GetErrID (sustituye a la original Hand_GetFingerErrID) se utiliza para obtener
la ID de error actual de la pinza. La ID de error indica el tipo de error y se ha
diseñado para almacenar el error más reciente. Recuerde que, aunque la pinza
se recupere de un estado de error, la ID de error no se restablece automáticamente.
Ejemplos básicos
Valor devuelto
Tipo de dato: num
La función devuelve el valor de la ID de error actual.
Gestión de errores
Si la comunicación con la pinza correspondiente falla, se genera el error
ERR_NORUNUNIT.
La tabla que aparece a continuación contiene varias excepciones de hardware
comunes y las acciones correctoras relacionadas.
ID de error
(HEX)
0x00
0x51
0x52
0x58
0x63
0x64
0x65
Continúa en la página siguiente
146
VAR num nLeftHandLastError;
nLeftHandLastError:= g_GetErrID();
ID de error
(BCD)
0
81
82
88
99
100
101
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Descripción
El sistema funciona correcta-
mente.
Se detecta una retroalimenta-
ción de sensor de efecto Hall
incorrecta en el movimiento
en el sentido de las agujas del
reloj.
Se detecta una retroalimenta-
ción de sensor de efecto Hall
incorrecta en el movimiento
en el sentido contrario a las
agujas del reloj.
Se produce una lectura de
sensor de efecto Hall inespe-
rada.
La pinza no está calibrada.
La pinza está obstruida.
El objeto sujetado por la pinza
se cae.
Manual del producto - Pinza del IRB 14000
Acción
N/A
Compruebe la conexión entre
la salida de sensor de efecto
Hall del motor y la tarjeta
principal.
Compruebe la conexión entre
la salida de sensor de efecto
Hall del motor y la tarjeta
principal.
• Inspeccione la cone-
xión de los cables de
motor.
• Inspeccione el motor o
la PCB.
Calibre la pinza e inténtelo de
nuevo.
Compruebe si existe alguna
situación que esté obstruyen-
do la pinza.
Aumenta la fuerza de agarre.
3HAC054949-005 Revisión: H