ABB IRB 1400 Manual Del Producto página 124

5 Referencias de RAPID
5.2.1.5 g_GripIn - Mover manualmente la pinza para agarrar hacia dentro
Continuación
En este ejemplo, la operación de sujeción se ejecuta como una interrupción. Esto
significa que aquí se permite incluso un movimiento continuo del robot sin punto
fino. Después de la operación de agarre, el programa comprueba si el agarre se
ha realizado correctamente.
Argumentos
[\holdForce]
Tipo de dato: num
La fuerza utilizada por la pinza para sostener el objeto. El valor debe estar en el
intervalo de 0-20 N. Si no se asigna este argumento, se utiliza el valor
predeterminado de 20 N.
[\targetPos]
Tipo de dato: num
Si se define targetPos pero la pinza no toca ningún objeto dentro del intervalo
de targetPos-posAllowance a targetPos+posAllowance, se genera un error.
El valor debe estar dentro del intervalo de 0-25 mm.
[posAllowance]
Tipo de dato: num
Se omite si no se define targetPos.
Si se define targetPos pero no así posAllowance, se utiliza el valor
predeterminado 2.
[\NoWait]
Sin este argumento, el programa espera hasta la finalización o el fallo de la
operación de agarre.
Si se declara este argumento, el programa continúa directamente en la siguiente
sentencia independientemente de cómo se ejecute el agarre.
Continúa en la página siguiente
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Waituntil GripEvaluated;
IF GripSuccess THEN
! go on with next step.
ELSE
! retry to pick the part.
ENDIF
PROC CloseHand()
g_GripIn\NoWait;
ENDPROC
PROC EvaluateGrip()
WaitUnit Hand_GetAcutalSpd()=0;
IF Hand_GetActualPos() > 10 AND Hand_GetActualPos()<12 THEN
GripSuccess:=TRUE;
ELSE
GripSuccess:=FALSE;
ENDIF
GripEvaluated:=TRUE;
ENDPROC
g_GripIn [\holdForce] [\targetPos] [posAllowance][\NoWait]
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Manual del producto - Pinza del IRB 14000
3HAC054949-005 Revisión: H