Instrucciones; Instrucciones De Rapid Para Pinzas; G_Init - Inicializar La Pinza - ABB IRB 1400 Manual Del Producto

5.2 Instrucciones

5.2.1 Instrucciones de RAPID para pinzas

5.2.1.1 g_Init - Inicializar la pinza

Usos
g_Init (sustituye a la original Hand_Intialize) se utiliza para inicializar la pinza
con valores especificados opcionalmente. Para los valores no especificados, se
utilizarán los valores predeterminados.
La llamada a la instrucción puede realizarse antes de todas las demás sentencias
relacionadas con la pinza.
Ejemplos básicos
Ejemplo 1
En este ejemplo, la pinza se inicia con una velocidad máxima de 20 mm/s y una
fuerza de sujeción de 10 N.
Ejemplo 2
En este ejemplo, la pinza se inicia con valores de parámetro predeterminados. El
argumento Calibrate se utiliza para cerrar los dedos y después realizar una
calibración sin fuerza de sujeción.
Ejemplo 3
En este ejemplo, la pinza se inicia con valores de parámetro predeterminados. El
argumento Grip se utiliza para cerrar los dedos y después realizar una calibración
con la fuerza de sujeción predeterminada de 20 N.
Argumentos
[\maxSpd]
Tipo de dato: num
La velocidad máxima permitida de la pinza en mm/s. Si no se define, se utiliza la
velocidad máxima predeterminada, de 25 mm/s.
[\holdForce]
Tipo de dato: num
La fuerza esperada de la pinza en N al agarrar y sostener el objeto objetivo. Si no
se define, se utiliza la fuerza predeterminada de 20 N.
[\phyLimit]
Tipo de dato: num
Manual del producto - Pinza del IRB 14000
3HAC054949-005 Revisión: H
g_Init \maxSpd := 20, \holdForce := 10;
g_Init \Calibrate;
g_Init \Calibrate, \Grip;
g_Init [\maxSpd] [\holdForce] [\phyLimit] [\Calibrate] [\Grip]
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5 Referencias de RAPID
5.2.1.1 g_Init - Inicializar la pinza
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