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5.2.1.4 g_MoveTo - Mover manualmente la pinza hasta una posición objetivo
Usos
g_MoveTo (sustituye a la original Hand_MoveTo) se utiliza para mover la pinza
hasta una posición especificada y requiere que la pinza haya sido calibrada.
Ejemplos básicos
Ejemplo 1
En este ejemplo, la pinza se mueve hasta una posición situada a 15 mm de distancia
del punto cero calibrado. El programa se pone en pausa hasta que se completa
el movimiento.
Ejemplo 2
En este ejemplo, la pinza se mueve hasta una posición situada a 20 mm de distancia
del punto cero calibrado. Sin embargo, el programa continúa hasta la siguiente
sentencia, independientemente de si el movimiento se ha completado o no.
Argumentos
[targetPos]
Tipo de dato: num
La posición objetivo a la cual se especifica que debe moverse la pinza, en mm. El
valor debe estar en el intervalo de 0-25 mm o 0-phyLimit si phyLimit se define
en g_Init.
[\NoWait]
Tipo de dato: switch
Si se define NoWait, el programa continuará hasta la siguiente sentencia en el
momento de enviar el comando a la pinza, independientemente de si el movimiento
se ha completado o no.
Limitaciones
Esta instrucción solo se permite en las tareas de pinza T_ROB_R y T_ROB_L.
Ejecución de programas
Si no se define NoWait, el programa se pone en pausa para que se complete el
movimiento o genera un error si el movimiento no se completa en el intervalo
establecido de 5 segundos.
Si se define NoWait, el programa continúa directamente en la siguiente sentencia
independientemente del estado del movimiento. Sin embargo, el programa puede
tener que comprobar más adelante el resultado del movimiento.
Si la distancia especificada es demasiado pequeña, por ejemplo de menos de
0,2 mm, la pinza no se mueve.
Manual del producto - Pinza del IRB 14000
3HAC054949-005 Revisión: H
5.2.1.4 g_MoveTo - Mover manualmente la pinza hasta una posición objetivo
g_MoveTo 15;
g_MoveTo 20, \NoWait;
g_MoveTo [targetPos] [\NoWait]
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5 Referencias de RAPID
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