G_Gripout - Mover Manualmente La Pinza Para Agarrar Hacia Fuera - ABB IRB 1400 Manual Del Producto

5 Referencias de RAPID

5.2.1.6 g_GripOut - Mover manualmente la pinza para agarrar hacia fuera

5.2.1.6 g_GripOut - Mover manualmente la pinza para agarrar hacia fuera
Usos
g_GripOut (sustituye a la original Hand_GripOutward) se utiliza para indicar
que la pinza debe agarrar hacia fuera y requiere que la pinza esté calibrada.
Ejemplos básicos
Ejemplo 1
En este ejemplo, la pinza intenta agarrar hacia fuera con la fuerza predeterminada.
Si no hay ningún objeto que se pueda agarrar, los dos dedos de la pinza presionan
firmemente contra los límites mecánicos.
Ejemplo 2
En este ejemplo, se instruye a la pinza para que agarre el objeto de destino con
una fuerza de 15 N hacia fuera.
Ejemplo 3
En este ejemplo, la pinza intenta agarrar con éxito alrededor del punto en cuestión
(10 mm) con una fuerza de 15 N. Si la pinza no toca ningún objeto en ese punto,
se genera un error.
Ejemplo 4
En este ejemplo, la pinza intenta agarrar con éxito alrededor del punto en cuestión
(5 mm) con la fuerza predeterminada hacia fuera. La posición de agarre debe estar
en 5±1 mm. De lo contrario, se genera un error.
Ejemplo 5
En este ejemplo, la pinza agarra directamente hacia fuera con la fuerza
predeterminada, En lugar de esperar a que se complete el agarre, el programa de
RAPID continúa en la sentencia siguiente, directamente después de enviar el
comando de agarre.
En este caso, el usuario debe comprobar personalmente la finalización de la
operación de sujeción. Este argumento se utiliza para conseguir una operación
rápida de agarre sin ningún retardo en el movimiento del robot. Para obtener más
detalles, consulte el ejemplo 6.
Ejemplo 6
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g_GripOut;
g_GripOut \holdForce := 15;
g_GripOut \holdForce :=15, \targetPos := 10;
g_GripOut \targetPos:=5, \posAllowance := 1;
g_GripOut \NoWait;
BOOL GripSuccess:=FALSE;
BOOL GripEvaluated :=FALSE;
MoveL Offs(Gripposition,0,0,50), z10
MoveLSync Offs(Gripposition,0,0,5), z0,"CloseHand ;
MoveL Gripposition,z0;
MoveLSync Offs(Gripposition,0,0,50), z10,"EvaluateGrip ;
MoveL GripComple, z10
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Manual del producto - Pinza del IRB 14000
3HAC054949-005 Revisión: H