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5.2.2.5 g_VacuumOn1 - Encender el canal de vacío 1
Utilización
g_VacuumOn1 (sustituto de original Hand_TurnOnVacuum1) se utiliza para encender
el canal de vacío del módulo neumático 1 de la mano. Después de encender el
canal de vacío, la presión de vacío del módulo neumático se verifica también con
el umbral establecido. Si no hay suficiente vacío, se genera un error.
Ejemplos básicos
Ejemplo 1
En este ejemplo, en primer lugar se verifica si el canal de soplado 1 está encendido,
cerrándolo a continuación en caso necesario. A continuación, se activa el canal
de vacío 1.
Ejemplo 2
Después de encender la válvula de vacío, el programa también lee la presión de
vacío del sensor interior. Si la presión es superior a 30 kpa, se genera un error.
Argumentos
\threshold
Tipo de dato: num
Límite superior esperado de la presión de vacío. Normalmente, el valor debe estar
dentro del intervalo de 0-110 kpa.
Ejecución de programas
El programa enciende la señal de E/S correspondiente. También lee la presión de
vacío del sensor interior y la compara con el umbral establecido. El vacío dispone
de 1 s para alcanzar la presión esperada.
Gestión de errores
Si se establece un umbral pero el valor de lectura del sensor de presión es superior
al umbral, se genera un error y la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_HAND_
FAILEDVACUUM. El error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
Manual del producto - Pinza del IRB 14000
3HAC054949-005 Revisión: H
g_VacuumOn1;
g_VacuumOn1 \threshold := 30;
g_VacuumOn1 \threshold;
g_VacuumOn1
['\' threshold ':='] <expression (IN) of num> ';'
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5.2.2.5 g_VacuumOn1 - Encender el canal de vacío 1
5 Referencias de RAPID
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