G_Gripin - Mover Manualmente La Pinza Para Agarrar Hacia Dentro - ABB IRB 1400 Manual Del Producto

5.2.1.5 g_GripIn - Mover manualmente la pinza para agarrar hacia dentro

Usos
g_GripIn (sustituto de original Hand_GripInward) se utiliza para indicar que la
pinza debe agarrar hacia dentro y requiere que la pinza esté calibrada.
Ejemplos básicos
Ejemplo 1
En este ejemplo, la pinza intenta agarrar hacia dentro con la fuerza predeterminada.
Si no hay ningún objeto, los dos dedos de la pinza se mueven a la vez y presionan
firmemente uno contra otro.
Ejemplo 2
En este ejemplo, se instruye a la pinza para que agarre el objeto deseado con una
fuerza de 15 N.
Ejemplo 3
En este ejemplo, la pinza intenta agarrar con éxito alrededor del punto en cuestión
(10 mm) con una fuerza de 15 N. Si la pinza no toca ningún objeto en ese punto,
se genera un error.
Ejemplo 4
En este ejemplo, la pinza intenta agarrar con éxito alrededor del punto en cuestión
(5 mm) con la fuerza predeterminada. La posición de sujeción debe estar en
5±1 mm. De lo contrario, se genera un error.
Ejemplo 5
En este ejemplo, la pinza agarra directamente hacia dentro con la fuerza
predeterminada, En lugar de esperar a que se complete la sujeción, el programa
de RAPID continúa en la sentencia siguiente, directamente después de enviar el
comando de sujeción.
En este caso, el usuario debe comprobar personalmente la finalización de la
operación de sujeción. Este argumento se utiliza para conseguir una operación
rápida de agarre sin ningún retardo en el movimiento del robot. Para obtener más
detalles, consulte el ejemplo 6.
Ejemplo 6
Manual del producto - Pinza del IRB 14000
3HAC054949-005 Revisión: H
5.2.1.5 g_GripIn - Mover manualmente la pinza para agarrar hacia dentro
g_GripIn;
g_GripIn \holdForce := 15;
g_GripIn \holdForce :=15, \ targetPos := 10;
g_GripIn \ targetPos:=5, \ posAllowance := 1;
g_GripIn \NoWait;
BOOL GripSuccess:=FALSE;
BOOL GripEvaluated :=FALSE;
MoveL Offs(Gripposition,0,0,50), z10
MoveLSync Offs(Gripposition,0,0,5), z0,"CloseHand ;
MoveL Gripposition,z0;
MoveLSync Offs(Gripposition,0,0,50), z10,"EvaluateGrip ;
MoveL GripComple, z10
© Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
5 Referencias de RAPID
Continúa en la página siguiente
123